hironx_ros_bridge.launchを使った実機との接続について

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ais lab

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Jan 21, 2015, 7:09:43 PM1/21/15
to rtm-ros-...@googlegroups.com
山崎です。

外部PC(Vision PC)のOSを再インストールして、そのマシンから
HIRO実機を動かすべく設定をしています。

wiki.ros.orgの説明にしたがってインストールを行い、
下記二つのプログラムについては起動することを確認しました。
roslaunch nextage_moveit_config moveit_planning_execution.launch
rtmlaunch hironx_ros_bridge hironx_ros_bridge_simulation.launch

過去のMLの情報を参考に、hostsのipv6部分を無効化し、rosrun openrtm_aist rtm-naming を
おこなったあとに、添付のlaunchファイルを実行すると、うまくいきません。
下記二種類のメッセージが延々と流れます。
・/opt/ros/hydro/share/hironx_ros_bridge/models/kawada-hironx.dae
・CORBA::SystemException raised by ModelLoader: IDL:omg.org/CORBA/INV_OBJREF:1.0
 omniORB: ERROR -- the application attempted to invoke an operation on a nil reference

rtlsをすると、下記のメッセージが出ます。
rtls: Invalid CORBA naming service: localhost:15005

ためしに、hironx_ros_bridgeでポート番号を15005 -> 2809とすると、
添付log.txtのようなメッセージが出ます。


上記の問題も含めて、実機とつなぐための設定方法をご教示いただけないでしょうか。
ドキュメントを見つけられなかったのですが、存在しているのであればその場所を教えて
いただければその内容に沿って試しますので、それでも大丈夫です。

の結果も添付します。

log.txt
rtmros_diagnosisinfo_ros_20150122-085931.tgz
hironx.launch
corba_message.txt

Isaac I.Y. Saito

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Jan 22, 2015, 6:46:08 PM1/22/15
to rtm-ros-...@googlegroups.com
山崎先生,

Ubuntu 上のソフトの入れ替えのみで,QNX 側には何も変わってないのであれば,port は 15005 のはずですね.
このスクリプトの結果,/tmp/rtmros_diagnosisinfo_commands_20150122-085931.tgz
というファイルも生成されているはずなのでお送り頂いてよろしいでしょうか?ifconfig 情報等が混じるので,私信でも構いません.
# このスクリプトの実行する内容は でご覧になれます.怪しいものではありません(汗)

[1] https://github.com/start-jsk/rtmros_common/pull/636/files

--Isaac, TORK
> --
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ais lab

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Jul 2, 2015, 4:02:24 AM7/2/15
to rtm-ros-...@googlegroups.com
Isaac IY Saito さん


お世話になっております。山崎研究室、修士2年の弓場です。
本年3月は、ROSの講習会においてmoveit!を用いたHIROの実記操作についてご教示頂き、ありがとうございました。

現在、HIRO23号機との接続作業を行っております。
3月の講習会で頂いた資料に従い、コンソールから以下のコマンドを打ち、23号機との接続を試みましたが、うまくいきませんでした。

$ roslaunch hironx_ros_bridge hironx_ros_bridge_real.launch nameserver:=hiro023

このとき、コンソールには添付資料のようなメッセージが出力されました。
具体的には、上記コマンドを打ったのち、しばらくしてから、

[rtmlaunch] Wait for  /hiro023:15005/sh.rtc:StateHolderService   0 /30
[rtmlaunch] Wait for  /hiro023:15005/sh.rtc:StateHolderService   1 /30
[rtmlaunch] Wait for  /hiro023:15005/sh.rtc:StateHolderService   2 /30



[rtmlaunch] Wait for  /hiro023:15005/sh.rtc:StateHolderService   27 /30
[rtmlaunch] Wait for  /hiro023:15005/sh.rtc:StateHolderService   28 /30
[rtmlaunch] Wait for  /hiro023:15005/sh.rtc:StateHolderService   29 /30


以上のようなメッセージが繰り返し流れつづけ、一向に接続が終了しないという状況です。
この問題の解消法についてご教示頂けないでしょうか。

よろしくお願い申し上げます。


弓場

log.txt

Isaac I.Y. Saito

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Jul 2, 2015, 1:45:11 PM7/2/15
to rtm-ros-...@googlegroups.com
弓場さん,

2点実施お願いしたいです.

1.ソフトウェアのバージョン等を知りたいので,ロボットに繋がった Ubuntu (VisionPC 等) で以下コマンドを実行し,生成された
.tgz ファイルをお送り下さい (生成場所は実行時の最後尾に記載されているはずです).

curl -sL https://raw.githubusercontent.com/start-jsk/rtmros_common/master/hrpsys_tools/scripts/rtmroswtf.sh
| bash -

2. roslaunch を実行する前後どちらでも構いませんが,ipython クライアント接続[1]を行ってみたら,状況変わるでしょうか?

ipython -i `rospack find hironx_ros_bridge`/scripts/hironx.py --
--host hiro023

同様のエラーメッセージが過去見つかった際には,ipython クライアントの起動が必要だったという事がありました[2].

[1] 参考:http://wiki.ros.org/rtmros_nextage/Tutorials/Operating%20Hiro%2C%20NEXTAGE%20OPEN#Establish_connection
[2] https://github.com/start-jsk/rtmros_hironx/issues/75

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Isaac I.Y. Saito (齋藤功)
Co-founder, Software Engineer (代表理事)
TORK (Tokyo Opensource Robotics Kyokai Association, 東京オープンソースロボティクス協会)
http://opensource-robotics.tokyo.jp
+81-50-3748-1069

ais lab

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Jul 5, 2015, 11:26:35 PM7/5/15
to rtm-ros-...@googlegroups.com
Isaac IY Saito さん


ご回答ありがとうございます。


まず1点目につきましては、添付致しました.tgzファイルをよろしくご査収ください。


続いて2点目につきましては、roslaunchコマンド実行後、ipython クライアント接続を行いましたところ、実機への接続が成功致しました。
しかし今度は、moveit!の挙動にエラーが現れました。具体的には、

$ roslaunch hironx_moveit_config moveit_planning_execution.launch

上記コマンドを実行後、一瞬間だけrviz画面が起動し、その直後に消えてしまい、またその後にrviz画面が起動、その直後にまた消えるといったように、起動とシャットダウンを延々と繰り返してしまいます。
(この間、pythonコンソールからの命令は正常に送られ、実機が起動することは確認出来ました。 例) hiro.checkEncorders() , hiro.goInitial() , hiro.goOffPose() )

この挙動中のコンソールのエラーメッセージもあわせて添付致しました。解消法をご教示頂けますでしょうか。
よろしくお願い申し上げます。


rtmros_diagnosisinfo_ros_20150706-114542.tgz
moveit! error.txt

Isaac I.Y. Saito

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Jul 9, 2015, 9:24:12 PM7/9/15
to rtm-ros-...@googlegroups.com
弓場さん,

すみません,ログですが,欲しいファイルでは無いものを送って頂いています.
コマンドライン上の最後の方にいくつか path が出力されますが,その一番最後の path のものをお送り下さい (ログ取得スクリプトを変更中です).

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Isaac I.Y. Saito (齋藤功)
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ais lab

unread,
Jul 9, 2015, 11:32:06 PM7/9/15
to rtm-ros-...@googlegroups.com
Isaac IY Saitoさん

失礼致しました。

/tmp/rtmros_diagnosisinfo_all_20150710-122504.tgz

こちらのpassが一番最後に出力されました。この.tgzファイルを再添付致します。
よろしくお願いします。


2015年7月10日金曜日 10時24分12秒 UTC+9 Isaac IY Saito:
rtmros_diagnosisinfo_all_20150710-122504.tgz

Isaac Isao Saito

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Jul 10, 2015, 6:36:46 AM7/10/15
to rtm-ros-...@googlegroups.com
弓場さん,

1.MoveIt! 実行時に RViz がクラッシュする問題は,実機に接続せずにシミュレーションで行った際にも起こるでしょうか?

--> 起こるようであれば何らかの Ubuntu 上のパッケージの問題である可能性が高まります.バージョンが古い等.

2.実機のみで起こる場合,実行したコマンドをすべて教えて下さい.

3.みたびすみませんが,下記コマンドを実行し,生成された tarball を送付下さい (スクリプトを変更したため).

curl -sL https://raw.githubusercontent.com/130s/rtmros_common/impr/rtmroswtf/hrpsys_tools/scripts/rtmroswtf.sh
| bash -
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Isaac I. Y. Saito
Phone: +81-80-9657-1303 (Japan)
+1-469-688-9008 (US)

ais lab

unread,
Jul 10, 2015, 7:28:25 AM7/10/15
to rtm-ros-...@googlegroups.com, 13...@lateeye.net
Isaac IY Saitoさん


まず項目3につきまして、ご記載頂きましたコマンドにより、.tgzファイルを生成、添付致しました。
よろしくご査収ください。

続いて項目1、2についてですが、シミュレーションで行なった際にも、同様にクラッシュします。
Ubuntu上のパッケージの問題の可能性があるようでしたら、バージョンを更新し、様子を伺ってみます。
その後の経緯につきましては、後日改めてこちらのメーリングリストにてご報告、ご相談させて頂けますと助かります。


2015年7月10日金曜日 19時36分46秒 UTC+9 Isaac Isao Saito:
rtmros_diagnosisinfo_all_20150710-201125.tgz

弓場寛之

unread,
Jul 13, 2015, 11:12:18 PM7/13/15
to rtm-ros-...@googlegroups.com, 13...@lateeye.net
Isaac IY Saitoさん


Ubuntuのアップデートマネージャーよりmoveit!に関係するパッケージのバージョンを更新致しましたところ、シミュレーション、実機とも問題なく動作することが確認出来ました。
詳細にご教示頂き、ありがとうございました。



Isaac I.Y. Saito

unread,
Jul 14, 2015, 9:19:04 PM7/14/15
to rtm-ros-...@googlegroups.com
良かったです.

# ログ送付ご協力頂きありがとうございました.今後同じ問題に会ったユーザさんの参考になります.チケットにまとめました.https://github.com/start-jsk/rtmros_hironx/issues/371

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