Gazebo 시뮬레이션 내에 멀티로봇 텔레옵

[Jihoon Lee]

저희가 진행하는 프로젝트 Robotics in Concert 일부분으로 가제보 시뮬레이션내에서 멀티로봇 제어를 해봤습니다.  Gazebo 내에 거북이, 터틀봇, 세그웨이를 띄우고 컨트롤하는 것까지 성공해서 영상 공유합니다. 나중에는 시뮬레이션으로 맵핑과 멀티로봇 네비게이션까지 시도해볼 예정입니다. :)

http://www.youtube.com/watch?v=kz9PaTc1THY&feature=youtu.be

지훈 드림

[Yoonseok Pyo]

비디오 잘 봤습니다.

ROSCON 에 대해서는 이전 몇번의 ROS 업데이트에서
언급되어 알게되었습니다.

다만, 아직 ROSCON 대한 필요성 여부에 대해 아직 잘 모르는 1인입니다.

멀티 로봇 제어에 사용되는 시스템인가요?

표윤석 드림

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Yoonseok Pyo (Ph.D student)
JSPS Research Fellow
Laboratory for Intelligent Robots & Vision System, Kyushu University
E-mail pyo at irvs.ait.kyushu-u.ac.jp
Web http://robotics.ait.kyushu-u.ac.jp [Laboratory]
Web http://www.robotpilot.net [Personal]
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> 이 그룹에서 탈퇴하고 더 이상 이메일을 받지 않으려면 korea-ros-use...@googlegroups.com에
> 이메일을 보내세요.
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[Jihoon Lee]

음... Robotics in Concert(a.k.a ROCON) 프로젝트에 대해서 간단하게 말씀을 드리면 Service Robotics내의 Paradigm Shift를 가져오려고 시작한 프로젝트입니다.

이제까지 상업화된 로봇들(청소로봇, Baxter등)을 보면 Robot as a product로써 로봇은 Isolated 시스템으로 단일의 목적으로 사용되었었습니다. ROCON은 Robot as a part of system의 패러다임으로 로봇은 단일 시스템이 아닌 시스템의 일부분으로써 주변 시스템과 함께 연동을 하여 사용자에게 더 다양한 서비스를 제공을 하고 로봇을 좀 더 다방면으로 이용하게 만드는 프로젝트입니다. 최근 IT 트랜드인 Connectivity의 로보틱스 버젼정도 되겠습니다.

서브프로젝트로는 로봇프로그램들을 스마트폰과 같이 앱화해서 다른 로봇들과의 앱 공유 및 설치를 용이하게 만드는 Appable Robot, 주변 시스템과의 연동및 Communication 채널을 구축해주는 Concert Framework, 그리고 여러 시스템 자원들을 상황에 맞춰서 효과적으로 사용할 수 있게 도와주는 Intelligent Logic을 만드는 Orchestration 등이 있습니다.

멀티로봇 제어의 경우는 Concert framework의 프로젝트 일부로 여러 시스템이 연동되는 것을 보여주기에 가장 효과적이라 강조되었던거 같네요. ROS에서 멀티로봇은 지원이 약한 부분이기도 하구요.

음.. 뭔가 급 설명하려니 횡설수설 하네요. 여튼 ROCON은 로봇 프레임워크 라기보단 서비스 로봇 환경을 위한 프레임워크라고 생각하시면 될꺼 같네요. http://www.robotconcert.com 그리고 http://wiki.ros.org/rocon에서 좀더 자세한 내용들을 보실 수 있으니 관심있으시면 확인해주세요.  :)

지훈 드림

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Jihoon Lee

Research Engineer

YujinRobot RnD

Email : jih...@yujinrobot.com

Tel      : +82-70-4657-7077

[Yoonseok Pyo]

듣고보니 매우 활용성이 높은 서비스 로봇 환경을 위한 프레임워크가 될 듯 싶네요.
저도 관심있게 지켜보겠습니다.
연구실에서 작업하고 있는 연구랑도 연관지을수 있을듯 보이구요.

좋은 정보 감사합니다.

표윤석 드림.

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Yoonseok Pyo (Ph.D student)
JSPS Research Fellow
Laboratory for Intelligent Robots & Vision System, Kyushu University
E-mail pyo at irvs.ait.kyushu-u.ac.jp
Web http://robotics.ait.kyushu-u.ac.jp [Laboratory]
Web http://www.robotpilot.net [Personal]
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[Jong yeol Lee]

안녕하세요, 굉장히 흥미로운 프로젝트를 하셔서 글을 남기게 되었습니다.

한가지 궁금한게 있습니다.

보아하니 동시 제어가 아닌, 각기 접속해서 제어하시는데.. 동시에 3가지 Object(node)를 물릴 순 없나요?

저는 ROS에 3개의 노드를 동시에 물리려고 하니 여간 힘든게 아니네요 ㅠㅠ

포트 분할해서 될줄 알았는데 ㅠㅠ
2014년 9월 1일 월요일 오후 1시 54분 34초 UTC+9, Jihoon Lee 님의 말: