En el enlace que te he pasado tienes exactamente lo que pides, te faltaría solo el template. Te escribo uno de ejemplo para que lo veas (lo escribo aquí directamente, no está probado)
El primer bloque de código que hay en el enlace que te pasó lo puedes pegar en un controlador cualquiera, y el segundo lo guardas en la ruta config/forms/myform.config.php.
El template podría ser algo así:
<ol>
<li{if isset($errors.username)} class="error"{/if}>
<label for="userusername">{t}username{/t}:</label>
<input type="text" maxlength="50" size="30" value="{$form.username}" name="username" required="required"/>
{if isset($errors.username)}<p class="error">{$errors.username}</p>{/if}
</li>
<li{if isset($errors.age)} class="error"{/if}>
<label for="userage">{t}age{/t}:</label>
<input type="text" value="{$form.age}" name="age" required="required"/>
{if isset($errors.age)}<p class="error">{$errors.age}</p>{/if}
</li>
<li>
<label>{t}How others can see my profile?{/t}:</label>
<ul>
<li {if isset($errors.how_can_see_my_profile)} class="error"{/if}>
<input type="radio" id="how_can_see_my_profile_all" name="how_can_see_my_profile" value="all" {if $form.how_can_see_my_profile=='all'|| empty($form.how_can_see_my_profile)} checked="checked"{/if} />
<label for="how_can_see_my_profile_all" class="checkbox">{t}all{/t}</label>
</li>
<li>
<input type="radio" id="how_can_see_my_profile_registered" name="how_can_see_my_profile" value="registered" {if $form.how_can_see_my_profile=='registered'}checked="checked"{/if} />
<label for="how_can_see_my_profile_registered" class="checkbox">{t}registered{/t}</label>
</li>
<li>
<input type="radio" id="how_can_see_my_profile_nobody" name="how_can_see_my_profile" value="nobbody" {if $form.how_can_see_my_profile=='unknown'}checked="checked"{/if} />
<label for="how_can_see_my_profile_nobody" class="checkbox">{t}nobody{/t}</label>
{if isset($errors.how_can_see_my_profile)}<p class="error">{$errors.how_can_see_my_profile}</p>{/if}
</li>
</ul>
</li>
</ol>