Extended Kalman, Unscented Kalman

[Fabiooqko]

Hallo!

Ich habe vor einiger Zeit schon mal nach Kalman-Filter etc. gefragt.
Nun bin ich etwas weiter und wäre sehr über Hilfe dankbar, was den
Extended Kalman Filter bzw. den Unscented Kalman Filter angeht. Kann
mir jemand in einfachen Worten beschreiben, wie das Prinzip der Beiden
funktioniert, vor allem, wie genau die nicht-linearität berücksichtigt
wird.

Vielen Dank für die Mühe!!!!!

Gruß Fabiooqko