webots servo
Mehdi Ghanavati
در اینجا می خواهم به معرفی یک گره اصلی در وبتز یا صحیح تر وباتز
بپردازم:
گره سرو servo
گره سرو برای افزودن یک درجه آزادی فعال یا غیرفعال بکار می رود. درجه
آزادی (حرکت یا چرخش های مستقل از هم ) میان گره والدین(سرو) و بچه های
سرو یا همان گره children آن بوجود می آید و به اشیایی که در گره
childern سرو هستند اجازه حرکت خطی یا دوران حول محور سرو را می دهد. سرو
دارای دو نوع دورانی یا خطی است که نوع آن در فیلد type آن با نوشتن یکی
از دو کلمه rotational یا linear مشخص می شود. درجه آزادی فعال یعنی سرو
به عنوان یک موتور عمل کند و گشتاوری یا نیرویی بر اشیای زیرمجموعه اش
وارد کند. ماکزییم این نیرو یا گشتاور در قسمت maxforce معین می شود.
درجه آزادی غیرفعال یعنی گشتاور یا نیرویی بر درجه آزادی اعمال نشود یا
فیلد maxforce برابر صفر باشد. در این حالت سرو مانند یک مفصل لولایی یا
یک مفصل منشوری در حالت خطی عمل خواهد کرد.
ادامه مطلب را ببینید:
http://webots.mihanblog.com/