Устройство двигателя в NXT
Evgeny Sinelnikov
хочу переслать ссылку на описание внутренней механики в моторах
конструктора Lego серии NXT:
http://www.philohome.com/nxtmotor/nxtmotor.htm
Собственно предыстория.
Недавно я вернулся из Волгограда, где проходила школа по робототехнике:
http://roboschool2012.com/
На школе Роман Михайлович Лучин и его ассистенты демонстрировали своих
роботов на основе конструкторов Lego:
http://technocontext.ru/catalog/13/18/
http://roboschool2012.com/участники/
Именно такие визуальные средства они используют в курсе системы
реального времени.
Стоит отметить, что базовая среда разработки этой штуки сделана на
основе Labview и называется NXT-G. Правда толку, особенно для меня
(работает оно только под Windows), от неё не много. Ну, то есть всё
красиво:
http://www.stemcentric.com/nxt-tutorial/
Новая версия этого решения теперь даже доступна для скачивания
http://nnxt.blogspot.com/2011/10/nxt-g-20.html
Тем не менее, для изучения систем реального времени, Лучин и его
команда используют специализированную ОСРВ nxtOSEK.
http://nxt-wiki.rjmcnamara.com/index.php?title=NxtOSEK
http://lejos-osek.sourceforge.net/
Думаю, что кроме удобства разработки (не моделирования приложений из
кубиков, а именно разработки) у NXT-G есть ряд технических
ограничений. Прежде всего, они связаны с тем, что NXT-G - это закрытое
решение. Из чего возникают технические ограничения на возможности по
его расширению.
В общем, всё это было как бы про моторы... Как у них устроен редуктор?
Действительно ли там установлен обычный электродвигатель постоянного
тока? Как он управляется? Какой вариант датчика оборотов там
установлен? Почти всё это здесь видно:
http://www.philohome.com/nxtmotor/nxtmotor.htm
--
Sin (Sinelnikov Evgeny)
Etersoft