how to convert a file URDF to xacro file ? can you help me please

[walid guessoum]

<robot

  name="robot2.SLDASM">

  <link

    name="base_link">

    <inertial>

      <origin

        xyz="-0.022312 -0.02 -0.0030823"

        rpy="0 0 0" />

      <mass

        value="0.0058811" />

      <inertia

        ixx="3.2515E-07"

        ixy="3.4641E-40"

        ixz="1.8507E-39"

        iyy="3.2515E-07"

        iyz="-1.0228E-24"

        izz="3.0129E-07" />

    </inertial>

    <visual>

      <origin

        xyz="0 0 0"

        rpy="0 0 0" />

      <geometry>

        <mesh

          filename="package://robot2.SLDASM/meshes/base_link.STL" />

      </geometry>

      <material

        name="">

        <color

          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />

      </material>

    </visual>

    <collision>

      <origin

        xyz="0 0 0"

        rpy="0 0 0" />

      <geometry>

        <mesh

          filename="package://robot2.SLDASM/meshes/base_link.STL" />

      </geometry>

    </collision>

  </link>

  <link

    name="Link1">

    <inertial>

      <origin

        xyz="-0.00012593 0.026081 0.0006377"

        rpy="0 0 0" />

      <mass

        value="0.012703" />

      <inertia

        ixx="3.3386E-06"

        ixy="-3.9125E-08"

        ixz="3.0639E-11"

        iyy="5.0308E-07"

        iyz="1.9813E-07"

        izz="3.3387E-06" />

    </inertial>

    <visual>

      <origin

        xyz="0 0 0"

        rpy="0 0 0" />

      <geometry>

        <mesh

          filename="package://robot2.SLDASM/meshes/Link1.STL" />

      </geometry>

      <material

        name="">

        <color

          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />

      </material>

    </visual>

    <collision>

      <origin

        xyz="0 0 0"

        rpy="0 0 0" />

      <geometry>

        <mesh

          filename="package://robot2.SLDASM/meshes/Link1.STL" />

      </geometry>

    </collision>

  </link>

  <joint

    name="joint1"

    type="continuous">

    <origin

      xyz="-0.0223115561703418 -0.02 0.00553304859134166"

      rpy="1.5707963267949 6.08871506707111E-17 1.46487398916525" />

    <parent

      link="base_link" />

    <child

      link="Link1" />

    <axis

      xyz="0 -1 0" />

  </joint>

  <link

    name="Link2">

    <inertial>

      <origin

        xyz="0.0063425 0.015605 0.0021587"

        rpy="0 0 0" />

      <mass

        value="0.0077968" />

      <inertia

        ixx="1.0843E-06"

        ixy="4.4763E-07"

        ixz="-1.3907E-08"

        iyy="5.0728E-07"

        iyz="-3.9198E-08"

        izz="1.3217E-06" />

    </inertial>

    <visual>

      <origin

        xyz="0 0 0"

        rpy="0 0 0" />

      <geometry>

        <mesh

          filename="package://robot2.SLDASM/meshes/Link2.STL" />

      </geometry>

      <material

        name="">

        <color

          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />

      </material>

    </visual>

    <collision>

      <origin

        xyz="0 0 0"

        rpy="0 0 0" />

      <geometry>

        <mesh

          filename="package://robot2.SLDASM/meshes/Link2.STL" />

      </geometry>

    </collision>

  </link>

  <joint

    name="joint2"

    type="continuous">

    <origin

      xyz="0 0.05 0"

      rpy="-3.13060209623525 1.08246744900953E-15 -3.14159265358979" />

    <parent

      link="Link1" />

    <child

      link="Link2" />

    <axis

      xyz="-1 0 0" />

  </joint>

  <link

    name="Link3">

    <inertial>

      <origin

        xyz="0.014969 0.0090524 -0.0027933"

        rpy="0 0 0" />

      <mass

        value="0.0066222" />

      <inertia

        ixx="6.0408E-07"

        ixy="2.3747E-07"

        ixz="-9.7429E-08"

        iyy="4.4123E-07"

        iyz="-1.2585E-07"

        izz="7.0096E-07" />

    </inertial>

    <visual>

      <origin

        xyz="0 0 0"

        rpy="0 0 0" />

      <geometry>

        <mesh

          filename="package://robot2.SLDASM/meshes/Link3.STL" />

      </geometry>

      <material

        name="">

        <color

          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />

      </material>

    </visual>

    <collision>

      <origin

        xyz="0 0 0"

        rpy="0 0 0" />

      <geometry>

        <mesh

          filename="package://robot2.SLDASM/meshes/Link3.STL" />

      </geometry>

    </collision>

  </link>

  <joint

    name="joint3"

    type="continuous">

    <origin

      xyz="0 0.0329999396044325 0"

      rpy="1.00708287195661E-14 3.52495810318487E-15 -0.00377740734802024" />

    <parent

      link="Link2" />

    <child

      link="Link3" />

    <axis

      xyz="0 0 1" />

  </joint>

</robot>