【读书笔记】失控（by 正结）
Benjamin Zheng
《失控》 Out of Control
副标题: 全人类的最终命运和结局
English: The New Biology of Machines, Social Systems, and
the Economic World
豆瓣介绍： http://book.douban.com/subject/5375620/
原作名: Out of Control: 作者: [美] 凯文·凯利
译者: 东西文库
出版社: 新星出版社
出版年: 2010-12
作者简介：
凯文·凯利（Kevin Kelly，1952～，人们经常亲昵地称他为
KK），《连线》（Wired）杂志创始主编。在创办《连线》之前，是《全球概览》杂志（The Whole Earth
Catalog，乔布斯最喜欢的杂志）的编辑和出版人。1984年，KK发起了第一届黑客大会（Hackers
Conference）。他的文章还出现在《纽约时报》、《经济学人》、《时代》、《科学》等重量级媒体和杂志上。
凯文·凯利被看作是“网络文化”（Cyberculture）的发言人和观察者，也有人称之为“游侠”（maverick）。1999年的电影《黑客帝国》（Matrix）在某种程度上是对凯文·凯利对网络文化的观察和预言的一种隐喻。《失控》也是该片导演要求主要演员必读的三本书之一。
读书笔记：
序
这是“众包”的方式，自底向上完成的翻译，是“峰群思维”的体现。这批“峰群”的整体意识希望向中国大陆引入这本书，推介这本书！
“这本书如今在美国的销量要比它当初发行时的销量还要好。”
“坏消息是，在过了二十年后，我们对于如何使大规模复杂事物运作起来的理解仍然少有进展。我很遗憾的告知大家，不论是人工生命还是机器人技术，抑或是生态学或仿真学领域中，并没有出现新的重大思想。”
– From KK 《失控》中文版序
第 01 章 人造与天生（The Made and Born）
1.1 新生物文明 – 本书主题
“自然王国和人造王国正在融合；机器正在生物化；生物正在工程化。”1.1 - P3
“The realm of the born—all that is nature—and the realm of the made—all that is humanly constructed—are becoming one. Machines are becoming biological and the biological is becoming engineered.”
KK 想深刻探讨的，就是“人造”（The Made）和“天生”（The Born）会融合吗？能互相借鉴吗？乃至于本书的主题：
“人造与天生的联姻”1.1-P3 （1.1 节，第3页）
“The Marriage of the born and the made.”
KK认为，生命的这种“失控”态的“自然之道”是“人造”的必然未来，而生命本身也将融入人类的“技术”！未来的他们会互相联姻，达到一个新生物文明（neo-biological civilization）。
“Our future is technological; but it will not be a world of gray steel. Rather our technological future is headed toward a neo-biological civilization.”
1.2 生物逻辑的胜利 – 本书思路与结构
KK 认为长久以来，人类制造技术是 “钟表工作逻辑”－Clockwork logic ，是“机械的逻辑”- the logic of machine，或是“技术逻辑”- the logic of Technos
提出“复杂系统”complex system 一词。
复杂系统的实例：细胞 Cell，草原 Meadow，经济 Economy，大脑 Brain
“除了‘生物逻辑’Bio-logic之外，没有任何一种逻辑能够让我们组装出一台能够思想的设备，甚至不可能组装出一套可运行的大型系统。”1.2-P4 “We now see that no logic except bio-logic can assemble a thinking device, or even a workable system of any magnitude.”
“生物逻辑” Bio-logic / the logic of Bios 或 “生命法则”the laws of life 的特质有：
- 自治 autonomous ；
- 自组织 Self-organization
；
- 自我维持 self-sustaining；
- 自我完善 self-improving；
-
自我复制 self-replication；
- 自我管理 self-governance；
- 有限自我修复
limited self-repair;
- 适度进化 mild evolution;
- 局部学习 partial
learning
……
KK 认为：
“生物逻辑正在被引入机器，同时技术逻辑也正在被引入生命”1.2-P5 “Yet at the same time that the logic of Bios is being imported into machines, the logic of Technos is being imported into life.”
“某一天，所有结构复杂的东西都被看作是机器，而所有能够自维持的机器都被看作是有生命的。”1.2-P5 “all complicated things can be perceived as machines, and all self-sustaining machines can be perceived as alive.”
当以上两者都具备“生命属性”Lifelikeness 时，KK将这些不管是人造的还是天生的（或有机的），统统叫做 “活系统”vivisystem。
由此，KK作为一个科学记者，对这个大统一的仿生学前沿（unified bionic frontier），在后续章节中报道了来自生物界的“活系统”，如：
第02章：社会性昆虫 social insects（蜂群和蚂蚁群的集体智慧、活系统定义、网络无处不在）
第04章：复原生物学 restoration biology （如何把草原恢复成原样）
第05章：地球生态圈与共同进化 Coevolution （盖亚假说、“囚徒困境”游戏）
第06章：自然界的流变（生死循环、稳定性与多样性、负熵、超有机体）
另外大部分章节报道了“人造活系统”（artificial vivisystems）的前沿研究及思想：
第03章：机器人原型机 robot prototypes （机器人科技的前沿）
第07章：控制的涌现 Emergence of Control （反馈、控制到自指、失控）
第08章：复制珊瑚礁 coral reef replicas，组装生态系统 ecosystem assembly，到 生物圈2号Biosphere 2 project
第09章 失控生物学 Out-of-control biology
第10章 工业生态学 Industrial Ecology
第11章 网络经济学 Network Economics
第12章 电子货币 E-Money （加密永胜 encryption always wins、传真机效应、免费模式、收益递增率（拥有者获得）、隐秘经济underground economies）
第13章 虚拟现实世界 Virtual reality worlds （模拟类游戏，联网角色扮演游戏、军事战争仿真）
第14、15、17章 人工生命、人工进化、人工学习、遗传算法
第16章 控制的未来（合成动画角色 synthetic animated character）
第18、19章 进化、进化的进化、学习与进化、后达尔文主义、存在突变、发育和遗传的深入、复杂性原理、人工合成进化
第20、21章 生命的数学、秩序之秘、《GEB》自指和怪圈、网络动力学、自催化、混沌的边缘、《复杂》、进化的趋势与目的
第22 章 预测 Prediction （混沌中的秩序、短期预测、战争预测、智能推荐、生长曲线、存在-预测-适应-未来的关系、全球模型的局限、会学习和预测的系统才能生存）
第23章 讲述了 KK 脑中的“进一步疑惑”
第24章 提出“无中生有、生生不息”的九条“神律”（the laws of god），他认为这些法则是所有自我维持和自我完善系统共同遵循的基本原则。“they are the fundamentals shared by all self-sustaining, self-improving systems.”
从上述章节看到，《失控》一书中，与 互联网 有直接关联的是 第 2、11、12、13、16章，个人认为 第 14、17-22 章是本书的精华所在，在这里真正进入了“高潮”！
1.2 节的结尾，KK 提出“自然还是一个“文化基因库”（meme bank），是一个创意工厂….蕴含着后现代隐喻（postmodern metaphors）。对新生物文明来说，摧毁一片草原，毁掉的不仅仅是一个生物的基因库，还混掉了一座蕴藏着各种启示、洞见和新生物文明（neo-biological civilization）模型的宝藏。”1.2-P6
从这个角度，KK 赋予了 “环境保护”新的意义！！
1.3 学会向我们的创造物低头
通过下面的的例子，KK 形象的描述了未来。
“奶牛和胡萝卜是跟蒸汽机和火药一样的人类发明。只不过，奶牛和胡萝卜更能代表人类在未来所要发明的东西-生长出来而不是制造出来的产物。”1.2-P5
因此，这是一个悖论：当我们未来将生命法则 – “神律”赋予机器时，我就必然丧失了对他的控制，因为“自己是生长出来的”，它的“长”又是“失控”的！所以我们“将不再完全拥有自己最得意的创造物”。
对 KK 来说，一个“失控”的未来人造世界，是 最美妙的结局 ！
何永振
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第12章电子货币 E-Money（加密永胜 encryption always wins、传真机效应、免费模式、收益递增率（拥有者获得）、隐秘经济underground economies）
第13章虚拟现实世界 Virtual reality worlds （模拟类游戏，联网角色扮演游戏、军事战争仿真）
第14、15、17章人工生命、人工进化、人工学习、遗传算法
第16章 控制的未来（合成动画角色 synthetic animated character）
第18、19章进化、进化的进化、学习与进化、后达尔文主义、存在突变、发育和遗传的深入、复杂性原理、人工合成进化
第20、21章 生命的数学、秩序之秘、《GEB》自指和怪圈、网络动力学、自催化、混沌的边缘、《复杂》、进化的趋势与目的
第22 章预测 Prediction （混沌中的秩序、短期预测、战争预测、智能推荐、生长曲线、存在-预测-适应-未来的关系、全球模型的局限、会学习和预测的系统才能生存）
第23章 讲述了 KK 脑中的“进一步疑惑”
第24章 提出“无中生有、生生不息”的九条“神律”（the laws of god），他认为这些法则是所有自我维持和自我完善系统共同遵循的基本原则。“they are the fundamentals shared by all self-sustaining, self-improving systems.”
从上述章节看到，《失控》一书中，与互联网有直接关联的是 第 2、11、12、13、16章，个人认为 第 14、17-22 章是本书的精华所在，在这里真正进入了“高潮”！
1.2 节的结尾，KK 提出“自然还是一个“文化基因库”（meme bank），是一个创意工厂….蕴含着后现代隐喻（postmodern metaphors）。对新生物文明来说，摧毁一片草原，毁掉的不仅仅是一个生物的基因库，还混掉了一座蕴藏着各种启示、洞见和新生物文明（neo-biological civilization）模型的宝藏。”1.2-P6
从这个角度，KK 赋予了 “环境保护”新的意义！！
1.3 学会向我们的创造物低头
通过下面的的例子，KK 形象的描述了未来。
“奶牛和胡萝卜是跟蒸汽机和火药一样的人类发明。只不过，奶牛和胡萝卜更能代表人类在未来所要发明的东西-生长出来而不是制造出来的产物。”1.2-P5
因此，这是一个悖论：当我们未来将生命法则 – “神律”赋予机器时，我就必然丧失了对他的控制，因为“自己是生长出来的”，它的“长”又是“失控”的！所以我们“将不再完全拥有自己最得意的创造物”。
对 KK 来说，一个“失控”的未来人造世界，是最美妙的结局！
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第20、21章生命的数学、秩序之秘、《GEB》自指和怪圈、网络动力学、自催化、混沌的边缘、《复杂》、进化的趋势与目的
第22 章预测 Prediction（混沌中的秩序、短期预测、战争预测、智能推荐、生长曲线、存在-预测-适应-未来的关系、全球模型的局限、会学习和预测的系统才能生存）
第23章 讲述了 KK 脑中的“进一步疑惑”
第24章 提出“无中生有、生生不息”的九条“神律”（the laws of god），他认为这些法则是所有自我维持和自我完善系统共同遵循的基本原则。“they are the fundamentals shared by all self-sustaining, self-improving systems.”
从上述章节看到，《失控》一书中，与互联网有直接关联的是 第 2、11、12、13、16章，个人认为 第 14、17-22 章是本书的精华所在，在这里真正进入了“高潮”！
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1.2 节的结尾，KK 提出“自然还是一个“文化基因库”（meme bank），是一个创意工厂….蕴含着后现代隐喻（postmodern metaphors）。对新生物文明来说，摧毁一片草原，毁掉的不仅仅是一个生物的基因库，还混掉了一座蕴藏着各种启示、洞见和新生物文明（neo-biological civilization）模型的宝藏。”1.2-P6
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1.3 学会向我们的创造物低头
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因此，这是一个悖论：当我们未来将生命法则 – “神律”赋予机器时，我就必然丧失了对他的控制，因为“自己是生长出来的”，它的“长”又是“失控”的！所以我们“将不再完全拥有自己最得意的创造物”。
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Wu Lingfei
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Dept. of Media & Communication
City University of Hong Kong
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Jie Zheng
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主题:Re: Re:Re: [swarmagents_ai] 【读书笔记】失控（by 正结）
Jie Zheng
Jie Zheng
02，峰群思维（Hive Mind）
2.1 蜜蜂之道：分布式管理 - 关于“峰群”
这一小节开始讨论“社会性昆虫”，小小的昆虫，如果因为互相之间有那么简单的信息流动，而成为了一个社会群体，从而整体性上有了其“智慧”！
峰群的一些行为：“正如人类灵魂脱离人体……通过飞行的峰群，你可以真实地看到人类灵魂分离的影像。”2.1-P11
鲁道夫.斯坦纳 P11 （ Rudoif Steiner ，1861 – 1925）奥地利社会哲学家和思想家，灵智学（anthroposophy ）的创始人，讲究用人的本性、心灵感觉和独立于感官的纯思维与理论解释生活。 http://en.wikipedia.org/wiki/Rudolf_Steiner
《关于蜜蜂的九个讲座》 Nine Lectures on Bees （人类灵魂与峰群）亚马逊上卖的是1998年出版的 Bees http://www.amazon.com/Bees-Rudolf-Steiner/dp/0880104570/ref=sr_1_2?s=books&ie=UTF8&qid=1293196002&sr=1-2
威廉.莫顿.惠勒 P13 （William Morton Wheeler, 1865-1937）美国昆虫学家、蚁学家，哈佛大学教授 http://en.wikipedia.org/wiki/William_Morton_Wheeler
最早创立社会性昆虫（social insects）研究领域。1911年发表（《作为有机体的蚁群》”The Ant Colony as an Organism”）在《形态学杂志》 the Journal of Morphology。
惠勒认为“昆虫群体都不仅仅是类似有机体，它就是一个有机体。”“Wheeler claimed that an insect colony was not merely the analog of an organism, it is indeed an organism”
他还写道：“就像一个细胞或者一个人，它表现为一个一元整体，在空间中保持自己的特性以抗拒解体…既不是一种物事，也不是一个概念，而是一种持续的波涌或进程。”
“Like a cell or the person, it behaves as a unitary whole, maintaining its identity in space, resisting dissolution … neither a thing nor a concept, but a continual flux or process.”
2.2 流氓的集体智慧 - 关于集体智慧
罗伦.卡彭特P14（Loren Carpenter,1947 - ）电脑图像专家，皮克斯动画工作室创始人之一。http://en.wikipedia.org/wiki/Loren_Carpenter 很著名的群体智慧游戏 2.2-P14-16
克雷诺.雷诺兹（Craig Reynolds, 1953 - ）: 仿真生命与电脑图形图像专家，1986年发明仿真人工生命“类鸟群”。他通过设计一些简单算法，来模拟一个背景动物群体的运动，弄出活生生的蝙蝠群、麻雀群、鱼群……
可见，简单算法可以模拟一个“群”，“群体被看作是一种自适应的技巧，适用于任何分布式的活系统，无论是有机的还是人造的。”“ it is now seen as an adaptive trick suitable for any distributed vivisystem, organic or made.”
2.3 非匀质的看不见的手 - 关于“涌现”
惠勒提出昆虫群体为“超级有机体””Superorganism”
群体智慧是 “涌现”出来的；音乐是音符在大脑里“涌现”出来的
“涌现是一种科学，一种技术的、理性的解释，而不是什么神秘主义或炼金术。”
“ emergence as science -- a technical, rational explanation -- not mysticism or alchemy.”
劳埃德.摩根 P20 （Lloyd Morgan, 1852-1936）: 英国心理学家、生物学家、哲学家。比较心理学先驱。http://en.wikipedia.org/wiki/Lloyd-Morgan
《涌现式的进化》 “Emergent evolution” http://en.wikipedia.org/wiki/Emergent_evolution
“我们可以声称，是大脑的复杂性使我们能够从音符中精炼出音乐”2.3-P20
“一个斑点大的蜜蜂大脑，只有六天的记忆，而作为整体的蜂巢所拥有的记忆时间是三个月。” 2.3-P20
“一个关于活系统的普遍规律：低层级的存在无法推断出高层级的复杂性。” 2.3-P21
“This is a universal law of vivisystems: higher-level complexities cannot be inferred by lower-level existences.”
“要想洞悉一个系统所隐藏的涌现结构，最快捷、最直接也是唯一可靠的方法就是运行它。” 2.3-P21 “running a system is the quickest, shortest, and only sure method to discern emergent structures latent in it. ”
2.4 - 认知行为的分散记忆 - 关于“记忆”和“感知”
这一小节探讨一个问题：记忆是被如何保存到大脑的，又是被何种方式“回忆”的！
《记忆的发明》 P23 The Invention of Memory: A New View of the Brain http://www.amazon.com/Invention-Memory-New-View-Brain/dp/0465035922/ref=sr_1_1?s=books&ie=UTF8&qid=1293196861&sr=1-1
对 “大脑记忆”分析，认为记忆是分布式、时空的碎片化存储，所谓的“记忆”是这些碎片的“涌现”，每次“回忆”都会重新组合。
记忆和感知不可分离，提到了稀疏分布记忆（Sparse Distributed Memory），并行分布式计算（Parallel distributed computing）。认为记忆是感知的再现，两者都是从一大堆互联的部件中涌现出来的。
“记忆在某种程度上是与时间和空间捆在一起的…..记忆好比由存储在脑中的许多离散的、非记忆似的碎片汇总起来而从中涌现出来的事件。” 2.4-P26
道格拉斯.霍夫施塔特 P27（Douglas Richard Hofstadter，1945-）：美国作家，从事意识思考与创造力方面的研究（认知科学）。中文名-侯世达。http://en.wikipedia.org/wiki/Douglas_Hofstadter
“侯世达 告诉 KK，认知的核心过程与感知的关系非常非常紧密。”2.4-P27
“峰群思维是能同时进行感知和记忆的分布式内存。”2.4-P28
“记忆成为了感知的再现…两者都是从一大堆互相连接的部件中涌现出来的模式。”2.4-P30
2.5 - 从量变到质变 - 提到“漩涡”
漩涡；涌现是“大量个体”的“越来越多”（moreness），由量变到质变的过程（More is different）。
“当成员数目增加….成员之间可能的相互作用呈指数级增长…当成员数目大时，就产生了群体行为的动态特性—量变引起质变（More is different）”2.5-P32
2.6 - 群集的利与弊
分布式系统的特点:
- 没有强制性的中心控制 The absence of imposed centralized control
- 次级单位具有自治的特质 The autonomous nature of subunits
- 次级单位之间彼此高度连接 The high connectivity between the subunits
- 点对点间的影响通过网络形成非线性因果关系 The webby nonlinear causality of peers influencing peers
分布式人造活系统 – distributed artificial vivisystems 是《失控》讨论的一个重要主题
这类系统的一些好处：
可适应 Adaptable ；可进化 Evolvable ；弹性 Resilient ；无限性 Boundless ；新颖性Novelty
无限性（Boundless）的概念是：该类系统中的正反馈回路可以导致秩序的递增。
“自发的秩序有助于创造更多的秩序；生命能否繁殖出更多的生命；财富能创造出更多的财富；信息能够孕育出更多地信息，这一切都突破了原始的局限，而且永无止境！”
“Spontaneous order helps create more order. Life begets more life, wealth creates more wealth, information breeds more information, all bursting the original cradle. And with on bounds in sight.”
新颖性（Novelty）的一个重要原因来自于对“初始条件很敏感””sensitive to initial conditions” – 从而一个小土丘可以成长为一座大山！
这类系统的一些缺陷：
非最优 Nonoptimal ；不可控 Noncontrollable ；不可预测 Nonpredictable ；不可知Nonunderstandable ；非即可 Nonimmediate
KK的建议是将这类“失控的群系统”out-of-control swarmware 与“钟控”clockware （可类比一些集中控制）混合起来！
2.6 - 网络是二十一世纪的图标
这一小节，引入了无处不在的“网络”的概念。
“网络”一词，与“群”、“社会”、“生态”、“信号”、“传递”等词是紧密相关的。现在最热的就是社交网络，这是“人”的网；前两个小节里，蜜蜂之间、蚂蚁之间通过气味等信息的传递，也成了一个网；所有的“生态”系统，信息生态、社会生态、环境生态也都是将如何维持这张网的有效，如何让网内的“流”更高效；生物学现在也进入真正的网络时代，科学家要搞清楚大分子之间、基因之间、细胞之间的那一张张网的动力学，才能描述人的疾病症状的真正的成因。
这一小节还有一些可以获得的联想：
“网络不断孕育着小的故障，以此来避免大故障的频繁发生。”2.6-P39 令人想到一个人，多小病，无大病 的道理。
“为已经拥堵的网络增加线路只会使其运行更慢。- 布拉斯悖论”2.6-P41 令人想到北京的交通拥堵问题！
至于那句“广泛使用的联网计算机….一天二十四小时、一周七天的全球实时民意调查…”2.6-P41 这不就是今天 围脖的威力吗！？
综合下来，复杂性问题，系统性问题，生态问题，人体科学等，背后都是网络动力学！如果从一个多维的角度来看，“网络”让世界变得生趣盎然；可以让一团化学物质中，涌现出结构、秩序、智慧…..
第二章的补充：
詹姆斯.格雷克 P17（James Gleick， 1954 -）：作家、记者、传记记者。http://en.wikipedia.org/wiki/James_Gleick
他的个人网站：http://around.com 他的第一本书 《混沌》 “Chaos: Making a New Science”（现在亚马逊上卖的是该书的20周年版本）
影响了一代人，让“蝴蝶效应”Butterfly Effect 变得家喻户晓！
他报导的科学家里，有 Mitchell Feigenbaum, Stephen Jay Gould, Douglas Hofstadter, Richard Feynman and Benoit Mandelbrot （刚去世的分形理论奠基者之一）
另，KK 早已把《失控》的英文原著在网上公开了！http://www.kk.org/outofcontrol/contents.php :)
Jie Zheng
3.1 – 取悦有身体的机器（Entertaining machines with bodies）
本小节的主角是 马克.波林（Mark Pauline 1953 – ），一位美国的工业表演艺术（“industrial performing arts”）家和发明家，是著名的“生存研究实验室”- SRL – Survival Research Labs 的创始人。
马克.波林（Mark Pauline 1953 - ）
“生存研究实验室”- SRL – Survival Research Labs
1979年，波林的处女秀 – “机器做爱”（“Machine Sex”）
波林 的 机器战争
波林 的 机器战争
“生存实验室的最终目的是让机器们自治（autonomous）”，“在制造自治蜂群机器人（Autonomous swarming robots）的暗战中，他击败了MT 的机器人实验室”。3.1-P49
KK提到了那时的两派：
一派是马文.明斯基（Marvin Minsky，1927-），第一位获得图灵奖的人工智能学者，MIT 的 AI 实验室的联合创始人。他说：“我们要给机器赋予智慧，让他们有自我意识！”“We’re going to make machines intelligent. We are going to make them conscious!”3.1-P50
马文.明斯基（Marvin Minsky，1927-）
另一派是道格拉斯.英格巴特（Douglas C. Engelbart，1925-），鼠标发明者，人机交互的先锋人物，他说：“你要给机器做那么多好事？那你打算给人类做点什么呢？”“You’re going to do all that for the machines? What are you going to do for the people?”3.1-P50
KK 坚持明斯基的理念，他认为应该为机器做点什么。这里可以看出，他是一个高度科学理性的“平等主义者”！
这一小节从一位民间的 机器人 制造家开始引入故事，末尾他引出了本节另一位重要人物，在下一小节记录。
3.2 – 快速、廉价、失控（Fast, cheap and out of control）
本小节引出本章另一个重要人物：罗德尼.布鲁克斯（Rodney A.Brooks，1954 – ）MIT 的AI 实验室主任。
罗德尼.布鲁克斯（Rodney A.Brooks，1954 - ）
他1989年在Journal of the British Interplanetary Society发表了一篇被广为引用的论文《快速、廉价、失控：一场太阳系的机器人入侵》-“FAST, CHEAP AND OUT OF CONTROL: A ROBOT INVASION OF THE SOLAR SYSTEM”。本小节的标题 “Fast,Cheap and Out of Control”就是从此文而来。而这里还有些渊源，正如3.2小节开篇 KK 说的，早起的工程师，常常挂在嘴边说的三个词“快速-fast”“廉价-cheap”“可靠-reliable”，而你制造一个消费品如果满足了其中的两个，则另一个就很难满足。就说造汽车吧，如果这辆车是廉价的，而且被快速的制造出来的，那么它的可靠性必然差。这在当时的工程师圈子里几乎是贴在胸口的“口号”。而罗德尼.布鲁克斯用“失控-out of control”来替代了第三个“可靠-reliable”，如此他觉得，可以三者兼得，同时不丧失“可靠性”！
罗德尼.布鲁克斯 的 办公室 ：
罗德尼.布鲁克斯 的 办公室
罗德尼.布鲁克斯 最早做的一个 机器蟑螂“成吉思”“Genghis”如下图：
机器蟑螂“成吉思”“Genghis”
这里非常关键的是，他没有一个中央控制单元来指挥所有的脚，而是每个脚有个自己的马达和独立的控制单元，主干上仅有很小的通信单元负责不同腿之间的通信。所以这只机器蟑螂的行走其实是一个群体行为，但偏偏他们后来能配合得很好！
当成吉思学会基本行走之后，再增加其他难度，如：通过障碍物。因此，这里被分了好几层的行为层级。高级层建立在低级层的基础上，高级层在构架的时候，低级层的行为保持独立。布鲁克斯这样“设计的分布式控制结构后来被称作‘包容架构’（”subsumption architecture”），因为更高级别的行为希望起主导作用时，需要包容较低层次的行为。”3.2-P59 “The distributed control layout for robots that Brooks devised came to be known as “subsumption architecture” because the higher level of behaviors subsumed the roles of lower levels of behaviors when they wished to take control.”
这个‘包容架构’（”subsumption architecture”）似乎具有普适意义，例如：国家的构建；公司的构建，是否可以受到一些启发！？
值得一提的是，罗德尼.布鲁克斯的“快速，廉价和失控”被搬上了荧幕。
Fast, Cheap & Out of Control
下图是片子里那些 外星蟑螂，哈哈：
罗德尼.布鲁克斯 Rodney A.Brooks 的机
最后，罗德尼.布鲁克斯 于 1997 年创立了著名的机器人公司 – iRobot ，该公司后来在纳斯达克上市！
