Posicionamiento de servos con la Skycube y micro-osciladores
Juan Gonzalez Gomez
Hace batante tiempo Miguel Angel preguntaba a la lista lo siguiente:
"
Hola Juan estoy intentando mover con la skycube un servo a una posición y
dejarlo hay, se podría? O solo funciona con la función seno, es decir solo
genera movimientos o puedo mover un servo a una posición."
La verdad, se me olvidó por completo responder :-(
Dentro de micro-osciladores, el módulo servos.c es el encargado de generar la señal PWM para posicionar los servos de manera normal (sin oscilaciones).
Aquí te puedes descargar un ejemplo de cómo usarlo:
http://svn.iearobotics.com/micro_osciladores/trunk/firmware-pic16/test-servos.c
Para compilarlo "manualmente" tienes que poner los comandos:
sdcc -Wl-m -Wl-ainhx8m -mpic14 -p16f876a -c -o test-servos.o test-servos.c
sdcc -Wl-m -Wl-ainhx8m -mpic14 -p16f876a -c -o servos.o servos.c
sdcc -Wl-m -Wl-ainhx8m -mpic14 -p16f876a libm.lib -o test-servos test-servos.o servos.o
Si lo haces con el CodeBlocks tienes que meter en el proyecto los programas servos.c, test-servos.c y servos.h
Saludos, Obijuan
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Página personal: http://www.iearobotics.com/juan
Blog: http://www.iearobotics.com/blog/
Miguel Angel
Ok, juan lo he probado con codeblocks y funciona perfecto, ahora quiero ver si puedo hacer que se defina el tiempo que quiero que tarde en alcanzar la posición que le digo.
Por ejemplo servo 2 a la posición 45 en 2 segundos, para que no se tan rápido el movimiento.
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Juan Gonzalez Gomez
Ok, juan lo he probado con codeblocks y funciona perfecto,
Genial!
ahora quiero ver si puedo hacer que se defina el tiempo que quiero que tarde en alcanzar la posición que le digo.
Por ejemplo servo 2 a la posición 45 en 2 segundos, para que no se tan rápido el movimiento.
Eso no lo tengo implementado. Tienes que subdividir la trayectoria en puntos intermedios. Si el tiempo en alcanzar la posición de 45 quieres que sea T, tienes que dividir la distancia angular (45 - posicion actual) en N puntos intermedios y en cada uno de ellos esperar T/N. El número N se puede determinar experimentalmente probando para conseguir que el movimiento sea lo suficientemente suave.
Saludos, Juan