Robots modulares con módulos Y1 por el mundo
Juan Gonzalez
Estoy recopilando enlaces de gente que ha construido robots modulares
con los módulos Y1. Aquí os paso algunos enlaces:
* Prototipos de Kirsty Boyle: http://www.onnai.com/art/fragment/
* Módulo Y1 de Francisco Reinoso (furri): http://www.xbot.es/blog/?p=410
* Robot QUETZALCOATL (clon de cube revolutions):
http://www.youtube.com/watch?v=nIjwgpjZK2I
http://www.youtube.com/watch?v=c2CFhHvcfuY
* Robot ALTIUS (Clon de Cube Revolutions):
http://www.youtube.com/watch?v=Jvy9tbnEt9w
http://www.youtube.com/watch?v=IQgiKLFd-Bk
* Robot Miri-ápodo (clon de Cube Revolutions):
http://www.youtube.com/watch?v=LsxfFlc8bTg
* Robot RodrigoRom
http://www.youtube.com/watch?v=RKkvoprFxAw
* Robot ápodo 4:
http://www.youtube.com/watch?v=25Ov1-HVSPk
http://www.youtube.com/watch?v=era7OVnLnZI
* Robot ápodo giro:
http://www.youtube.com/watch?v=hr54f_0DZx4
* Robot Guss:
http://www.youtube.com/watch?v=p_MHs3Ft2rY
* R3P-Bot:
http://www.youtube.com/watch?v=ZKJkyiQK1dw
http://www.youtube.com/watch?v=ZRxuCEgMnY0
Saludos, Juan
--
Blog: www.iearobotics.com/blog
Web: www.iearobotics.com/juan
Miguel Angel
mueven y el tipo de control que tienen. Por lo que he podido deducir de los
programas micro osciladores 0.3, me surge la siguiente duda:
-sg-oscillator.c : Servidor de oscilaciones, genera los movimientos desde el
PC? Que soft de control se usa en el PC?
-sin.c: Calculo de la función seno, que hace exactamente?
-servos.c: Generación de PWM para posicionamiento de servos, genera los pwm
de los servos. No?
-oscillator-pn.c: Movimiento de configuraciones del grupo cabeceo-cabeceo
-oscillator-py.c: Movimiento de configuraciones del grupo cabeceo-viraje,
qué relación tienen con el programa seno?, como puedo generar yo mi
propio movimiento?
No se dónde puedo obtener más información, sobre los movimientos de los
robots.
__________ Información de ESET NOD32 Antivirus, versión de la base de firmas
de virus 5232 (20100627) __________
ESET NOD32 Antivirus ha comprobado este mensaje.
Juan Gonzalez
El software micro-osciladores es experimental y está cambiando
constantemente. Pero te cuento cómo lo puedes utilizar para controlar al
robot Minicube-I (programa test-PP1.c). El robot minicube-I también se
conoce por el nombre de configuración PP (pitch-pitch, cabeceo-cabeceo
en inglés). Es una configuración formada por dos módulos que cabecean.
El "API" que ofrece el programa micro-osciladores son los valores que
se aplican a los osciladores. Cada uno de los dos módulos están
oscilando. Según los valores que se den a los parámetros conseguiremos
un tipo de movimiento u otro.
Para mover el robot sólo te interesan las siguientes constantes:
A: Amplitud de las oscilaciones
INC: Frecuencia de oscilación
DF: diferencia de fase entre dos osciladores consecutivos
v --> Variable que indica dónde están conectados los módulos a la
tarjeta Skycube
Te propongo el siguiente experimento:
1)
Modifica la variable v para que contenga los servos correspondientes a
tu robot. Por ejemplo, si los has conectado a los servos 2 y 4 de la
Skycube, su valor debería ser:
unsigned char v[9]={0, 2, 4, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
Compila, descarga y comprueba cómo se mueve el robot.
2) Ahora juega con el parámetro frecuencia. Cambia el valor INC a 3.
Compila, descarga y observa lo que pasa. Ahora ponlo a 10 (o valores
mayores...)
3) Pon INC por ejemplo a 4 y juega con el valor de A
Pon valores de A iguales a 20. Luego valores iguales a 80.
4) Pon INC a 4 y A=45. Ahora juega con los valores de DF. Este es el
parámetro clave que define la coordinación entre los módulos.
Observa lo que pasa cuando DF=0. Ahora vete al extremo contrario y pon
DF=180. Los valores correctos que hacen que el movimiento esté bien
coordinado están entre 100 y 150 grados. Prueba qué pasa con valores de
50, 60, etc... Según se acercan a los mencionados anteriormente el
movimiento está cada vez mejor coordinado.
5) Ahora juega combinando todos los efectos: A, INC y DF.
----------------------------------
Por tanto, la idea de micro-osciladores es que el programa del usuario
simplemente cambie estos valores y se despreocupe de cómo está
implementado. A continuación te cuento un poco los diferentes programas
en .c que he desarrollado para implementar estos osciladores:
-> oscillator-pn.c, como has averiguado, contiene las funciones para
trabajar con cadenas de módulos con conexión cabeceo-cabeceo.
-> servos.c--> Efectivamente, genera la señal PWM de los servos mediante
interrupciones. El nivel superior (oscillator-pn) calcula las posiciones
de los servos a partir de la ecuación de un seno:
pos = A*sin(fase)
-> sin.c --> Es para calcular la función seno a partir de tablas. En el
compilador SDCC v.2.9 o anteriores hay un bug en la función sin, y no se
calcula bien su valor. Por eso tuve que implementarlo yo mismo mediante
tablas. Pero al fin y al cabo se trata de una funcion seno. f =
A*sin(ang).
El programa sg-oscillator.c se usa para controlar las oscilaciones desde
el PC. El programa de pruebas está en el mismo paquete de los
micro-osciladores (en la carpeta PC). Todavía está en desarrollo. En
este vídeo puedes ver cómo funciona:
http://www.youtube.com/watch?v=PnMehYqtwTY
Saludos, Juan
Miguel Angel
dejarlo hay, se podría? O solo funciona con la función seno, es decir solo
genera movimientos o puedo mover un servo a una posición.
-----Mensaje original-----
De: skyl...@googlegroups.com [mailto:skyl...@googlegroups.com] En nombre
de Juan Gonzalez
Enviado el: domingo, 15 de agosto de 2010 12:54
Para: skyl...@googlegroups.com
Asunto: RE: Robots modulares con módulos Y1 por el mundo
Hola Miguel Ángel,
pos = A*sin(fase)
http://www.youtube.com/watch?v=PnMehYqtwTY
Saludos, Juan
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__________ Información de ESET NOD32 Antivirus, versión de la base de firmas
de virus 5376 (20100818) __________
ESET NOD32 Antivirus ha comprobado este mensaje.
__________ Información de ESET NOD32 Antivirus, versión de la base de firmas
de virus 5384 (20100821) __________
ESET NOD32 Antivirus ha comprobado este mensaje.
__________ Información de ESET NOD32 Antivirus, versión de la base de firmas
de virus 5396 (20100825) __________
ESET NOD32 Antivirus ha comprobado este mensaje.
__________ Información de ESET NOD32 Antivirus, versión de la base de firmas
de virus 5409 (20100830) __________
ESET NOD32 Antivirus ha comprobado este mensaje.
__________ Información de ESET NOD32 Antivirus, versión de la base de firmas
de virus 5409 (20100830) __________
Miguel Angel
siempre igual donde les tengo que cambiar el valor, porque no me hace caso.
-----Mensaje original-----
De: skyl...@googlegroups.com [mailto:skyl...@googlegroups.com] En nombre
de Juan Gonzalez
Enviado el: domingo, 15 de agosto de 2010 12:54
Para: skyl...@googlegroups.com
Asunto: RE: Robots modulares con módulos Y1 por el mundo
Hola Miguel Ángel,
pos = A*sin(fase)
http://www.youtube.com/watch?v=PnMehYqtwTY
Saludos, Juan
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de virus 5376 (20100818) __________
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de virus 5396 (20100825) __________
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de virus 5409 (20100830) __________
ESET NOD32 Antivirus ha comprobado este mensaje.
__________ Información de ESET NOD32 Antivirus, versión de la base de firmas
de virus 5410 (20100830) __________
ESET NOD32 Antivirus ha comprobado este mensaje.
__________ Información de ESET NOD32 Antivirus, versión de la base de firmas
de virus 5410 (20100830) __________
Juan Gonzalez Gomez
Hola Juan estoy intentando mover con la skycube un servo a una posición y
dejarlo hay, se podría? O solo funciona con la función seno, es decir solo
genera movimientos o puedo mover un servo a una posición.
Sí, claro que se puede. Prueba este ejemplo del curso de programación en C:
Fíjate en el programa principal: Si pones pos[0]=45, el servo 1 se moverá a la posición 45 grados (tendrás que hacer una pausa para esperar a que la alcance).
Todo el código para mover los servos se encuentra en el fichero servos.c de micro-osciladores
Saludos, Juan
Juan Gonzalez Gomez
Sí. Depende del ejemplo que uses. Por ejemplo en el programa test-PP1.c cambia el valor de A a 20 grados, compila y ejecuta. Se moverá de manera diferente.
Saludos, Juan
Miguel Angel
Hola juan lo he cambiado aquí, pero sigue igual. No se si esque toma otro valor en otra parte del programa.
/-- Velocidad de fase
#define INC 4
//-- Amplitud (en grados) (0-90)
#define A 20 *************************************************
//-- Diferencia de fase (en grados) (-180 a 180)
#define DF 120
//--Fase inicial de los servos (en grados) (0-360)
#define FASE0 0
__________ Información de ESET NOD32 Antivirus, versión de la base de firmas de virus 5411 (20100831) __________
__________ Información de ESET NOD32 Antivirus, versión de la base de firmas de virus 5411 (20100831) __________
Miguel Angel
Hola juan, ya esta solucionado ha sido por que al guardar el programa hay que darle a guardar todo (icono de varios disquetes), y no al de guardar solo, no se porque pero al guardar asi si que cambia el programa y se compila bien, que tontería he jeje, pues me ha tenido todo el fin de semana.
saludos
De: skyl...@googlegroups.com [mailto:skyl...@googlegroups.com] En nombre de Juan Gonzalez Gomez
Enviado el: martes, 31 de agosto de 2010 17:49
Para: skyl...@googlegroups.com
__________ Información de ESET NOD32 Antivirus, versión de la base de firmas de virus 5411 (20100831) __________
__________ Información de ESET NOD32 Antivirus, versión de la base de firmas de virus 5411 (20100831) __________
Miguel Angel
Por fin he montado los 5 modulos que me faltaban, para completar el robot modular de 8 modulos. Y pronto le modificare algunas cositas, asi como añadirle sensores y comunicacion RF. Pero de momento ya camina sin romperse ningun modulo. Gracias Juan por la ayuda prestada para entender los movimientos del programa.
Robot completo:
Comparativa con un bote de cerveza:
Detalle de la bateria de Lipo, y el regulador de 5v:
He colgado un video para que veais el movimiento.
http://www.youtube.com/watch?v=LWsSeq0ihXk
Juan Gonzalez Gomez
Te ha quedado genial!!!! :-)
Te voy a pasar los valores de los osciladores para hacer el movimiento de desplazamiento lateral. De memoria no lo recuerdo.
Saludos, Juan
--
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