ROS移動サンプルプログラムのエラーについて(VirtualBox+Ubuntu)

[keisuke tanihara]

知能機械M1の谷原です。
Rosの設定に関する質問です。

現在、Rosの環境をWin7, Ubuntu12.04, Virtualbox4.2.12で構築しています。
(環境にはNVIDIAのGraphicBoardが付随)

http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/wiki/ROS_Install
を参考にして、インストールそのものについてはエラーもなく完了したのですが、
サンプルプログラムを実行することができない形になっています。

"roscore"の実行後、別のターミナルに手
"roslaunch move_base_stage_tutorial robot.launch"を立ち上げると、
以下のようなエラーが出て、立ち上がった画面には一切何も映らない状態が続きます。

以下が非常に長いですが、エラーのログになります。


ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

core service [/rosout] found
Exception AttributeError: AttributeError("'_DummyThread' object has no attribute '_Thread__block'",) in <module 'threading' from '/usr/lib/python2.7/threading.pyc'> ignored
process[local_costmap/voxel_grid_throttle-1]: started with pid [4840]
Exception AttributeError: AttributeError("'_DummyThread' object has no attribute '_Thread__block'",) in <module 'threading' from '/usr/lib/python2.7/threading.pyc'> ignored
process[move_base_node-2]: started with pid [4856]
Exception AttributeError: AttributeError("'_DummyThread' object has no attribute '_Thread__block'",) in <module 'threading' from '/usr/lib/python2.7/threading.pyc'> ignored
process[map_server-3]: started with pid [4873]
Exception AttributeError: AttributeError("'_DummyThread' object has no attribute '_Thread__block'",) in <module 'threading' from '/usr/lib/python2.7/threading.pyc'> ignored
process[stageros-4]: started with pid [4897]
[ERROR] [1366818835.757767956]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311].  Retrying...
Exception AttributeError: AttributeError("'_DummyThread' object has no attribute '_Thread__block'",) in <module 'threading' from '/usr/lib/python2.7/threading.pyc'> ignored
process[amcl-5]: started with pid [4921]
Xlib:  extension "GLX" missing on display ":0".
Insufficient GL support
Exception AttributeError: AttributeError("'_DummyThread' object has no attribute '_Thread__block'",) in <module 'threading' from '/usr/lib/python2.7/threading.pyc'> ignored
process[rviz-6]: started with pid [4998]
[ INFO] [1366818836.254489054]: Subscribed to Topics: base_scan
[ INFO] [1366818836.281029991]: Requesting the map...

[ INFO] [1366818836.284145030]: Still waiting on map...

Xlib:  extension "GLX" missing on display ":0".
(40行程まったく同じエラー)
Xlib:  extension "GLX" missing on display ":0".
rviz::RenderSystem: error creating render window: std::exception
(40行ほどまったく同じエラー)
rviz::RenderSystem: error creating render window: std::exception

[ERROR] [1366818836.951035040]: Unable to create the rendering window after 100 tries.
rviz: /tmp/buildd/ros-fuerte-visualization-1.8.17/debian/ros-fuerte-visualization/opt/ros/fuerte/stacks/visualization/rviz/src/rviz/ogre_helpers/render_system.cpp:263: Ogre::RenderWindow* rviz::RenderSystem::makeRenderWindow(intptr_t, unsigned int, unsigned int): アサーション `false' に失敗しました。
[rviz-6] process has died [pid 4998, exit code -6, cmd /opt/ros/fuerte/stacks/visualization/rviz/bin/rviz -d /home/tanihara/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/agentsystem_ros_tutorials/move_base_stage_tutorial/config/rviz.vcg __name:=rviz __log:=/home/tanihara/.ros/log/1aa8553c-acf7-11e2-8c01-080027102b93/rviz-6.log].
log file: /home/tanihara/.ros/log/1aa8553c-acf7-11e2-8c01-080027102b93/rviz-6*.log
[ INFO] [1366818838.409037154, 1.300000000]: Still waiting on map...

[ INFO] [1366818839.125691280, 2.000000000]: Received a 540 X 587 map at 0.200000 m/pix

[ WARN] [1366818839.193247359, 2.000000000]: You have set an inflation radius that is less than the inscribed and circumscribed radii of the robot. This is dangerous and could casue the robot to hit obstacles. Please change your inflation radius setting appropraitely.
[ INFO] [1366818839.385684779, 2.200000000]: MAP SIZE: 540, 587
[ INFO] [1366818839.394294416, 2.200000000]: Subscribed to Topics: base_scan
[ WARN] [1366818839.474400004, 2.300000000]: You have set an inflation radius that is less than the inscribed and circumscribed radii of the robot. This is dangerous and could casue the robot to hit obstacles. Please change your inflation radius setting appropraitely.
[ INFO] [1366818839.650985518, 2.500000000]: Sim period is set to 0.10
[ WARN] [1366818840.313388934, 3.200000000]: Message from [/stageros] has a non-fully-qualified frame_id [base_laser_link]. Resolved locally to [/base_laser_link].  This is will likely not work in multi-robot systems.  This message will only print once.
[ WARN] [1366818840.314444406, 3.200000000]: Message from [/stageros] has a non-fully-qualified frame_id [base_laser_link]. Resolved locally to [/base_laser_link].  This is will likely not work in multi-robot systems.  This message will only print once.
[stageros-4] process has finished cleanly
log file: /home/tanihara/.ros/log/1aa8553c-acf7-11e2-8c01-080027102b93/stageros-4*.log


以上です。


$ /usr/lib/nux/unity_support_test -p
コマンドを実行したところ、以下の結果が返ることからも
Xlib:  extension "GLX" missing on display ":0".
Error: GLX is not available on the system
GLX, つまりVirtualBoxを用いたOpenGL環境に問題があるらしいというところまでは分かりますが、その後の対処法が見当がつかない状況です。

VirtualBoxにおけるGuestAdditionの追加は完了し、
3Dアクセラレーションを有効にする設定もしています。

どなたか対処方法をご存知の方がいらっしゃれば、
手助けを頂けると助かります。
宜しくお願いします。

[Takuya NAKAOKA]

JSKの中岡です。

以下のURLにあるように、
export OGRE_RTT_MODE=Copy
としてから実行するとどうでしょうか。
https://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/wiki/ROS_Example_Navigation#rvizでエラーが出た場合の対応

去年VirtualBoxで試したときには、rvizの表示は見えていた覚えがあります。
ただし、ウインドウの描画がおかしくなり、
常にrvizの描画領域だけ前面に描画されてしまっていた気がします。


2013年4月25日 1:10 keisuke tanihara <k.ks...@gmail.com>:

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> このメールは Google グループのグループ「rtm-ros-robotics」の登録者に送られています。
> このグループから退会し、メールの受信を停止するには、rtm-ros-roboti...@googlegroups.com
> にメールを送信します。
> このグループに投稿するには、rtm-ros-...@googlegroups.com にメールを送信してください。
> http://groups.google.com/group/rtm-ros-robotics?hl=ja からこのグループにアクセスしてください。
> その他のオプションについては、https://groups.google.com/groups/opt_out にアクセスしてください。
>
>

--
中岡 卓也
東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻
稲葉・岡田研究室（情報システム工学研究室）
〒113-8656 東京都文京区本郷7-3-1 工学部2号館73B1
Tel: 03-5841-7416 / Fax: 03-5841-6285
E-mail: tnak...@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

[谷原圭祐]

谷原です。
export OGRE_RTT_MODE=Copy
についてはすでに試しましたが、
エラーの内容に変化はありません。

rvizの表示についてですが、
ご指摘にあるように、rvizのウィンドウそのものは表示され、
常に描画領域だけ前面に描画されてしまいます。

2013年4月25日木曜日 1時42分32秒 UTC+9 Takuya Nakaoka:

> このグループから退会し、メールの受信を停止するには、rtm-ros-robotics+unsubscribe@googlegroups.com
> にメールを送信します。
> このグループに投稿するには、rtm-ros-robo...@googlegroups.com にメールを送信してください。

[垣内(JSK)]

このときの $ glxinfo はどう表示されているでしょうか？

export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=true
するとどう変化するでしょうか？

それと、virtual boxの３Dアクセラレーションを切るとどうなるでしょうか？

2013年4月25日木曜日 14時02分51秒 UTC+9 谷原圭祐:

[谷原圭祐]

谷原です。
3Dアクセラレーション On/Off問わず、エラーの内容に変化はありません。
また、export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=true
とした際において、3Dアクセラレーションon/offのいずれにおいてもエラーに変化はないです。

また、glxinfoの出力は以下の通りです。
(上記の組み合わせのいずれにおいても同様)
$ glxinfo
name of display: :0

Xlib:  extension "GLX" missing on display ":0".
Xlib:  extension "GLX" missing on display ":0".
Xlib:  extension "GLX" missing on display ":0".
Xlib:  extension "GLX" missing on display ":0".

Xlib:  extension "GLX" missing on display ":0".

Error: couldn't find RGB GLX visual or fbconfig

Xlib:  extension "GLX" missing on display ":0".
Xlib:  extension "GLX" missing on display ":0".
Xlib:  extension "GLX" missing on display ":0".
Xlib:  extension "GLX" missing on display ":0".
Xlib:  extension "GLX" missing on display ":0".

以上です。


2013年4月25日木曜日 14時17分08秒 UTC+9 垣内(JSK):

[Yohei Kakiuchi]

glxに問題があるので、openglを使うすべてのプログラムが動かない状況だと思います。
x関連と、gl関連を再構成してみるとなおるかもしれません。

sudo apt-get purge nvidia*
sudo mv /etc/X11/xorg.conf /etc/X11/xorg.conf.bak
sudo apt-get install --reinstall xserver-xorg-core
libgl1-mesa-glx:i386 libgl1-mesa-dri:i386 libgl1-mesa-glx
libgl1-mesa-dri
sudo dpkg-reconfigure xserver-xorg
リブートする

直接virtualbox とは関係ないかもしれませんが以下のページを参考に
http://askubuntu.com/questions/86465/switch-from-nvidia-to-internal-intel-hd-graphics-opengl-does-not-work

2013年4月25日 16:46 谷原圭祐 <k.ks...@gmail.com>:

>>>> > このグループから退会し、メールの受信を停止するには、rtm-ros-roboti...@googlegroups.com
>>>> > にメールを送信します。
>>>> > このグループに投稿するには、rtm-ros-...@googlegroups.com にメールを送信してください。

>>>> > http://groups.google.com/group/rtm-ros-robotics?hl=ja
>>>> > からこのグループにアクセスしてください。
>>>> > その他のオプションについては、https://groups.google.com/groups/opt_out にアクセスしてください。
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>>>> 中岡 卓也
>>>> 東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻
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[谷原圭祐]

谷原です。
ご指摘のあった方法を試してみましたが、結局まともに動きませんでした。
最終的にVMware＋Ubuntu12.04を用いてrosのインストールおよび
サンプルプログラムの実行が確認できました。
問題の棚上げという形になりますが、今後はこちらの環境で進めていきます。

2013年4月25日木曜日 18時23分43秒 UTC+9 Yohei Kakiuchi:

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