HIRO用特殊ハンズとROSとの関連性について

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石井

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Apr 7, 2015, 9:41:18 AM4/7/15
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慶應義塾大学の石井と申します。
現在、hironx_ros_bridgeを用いてhrpsys環境でHIROを操作しております。

この度、HIRO用の特殊ハンズを購入するに至り、
お聞きしたい点があり、書き込ませていただきました。

HIROの特殊ハンズにより手先のグリッパーが新しくなります。
その際に、ROSで制御できていたハンドの開閉などができなくなるのか
について教えていただきたいです。
購入先の方では、ROSとの関連性については詳しく分からないとのことで
ROSに詳しい方にご教示頂けますと幸いです。

よろしくお願いします。

Kei Okada

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Apr 7, 2015, 11:09:59 PM4/7/15
to rtm-ros-robotics
「特殊ハンズ」がROS対応でないと,ROSからは制御出来ない気がします.
その場合は「特殊ハンズ」をROS対応にするプログラムを作ることになるかと思います.

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 Kei Okada


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Isaac Isao Saito

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Apr 10, 2015, 2:42:20 PM4/10/15
to rtm-ros-...@googlegroups.com
石井さん,

"ROS 対応" しているハンドモジュールの一覧がここにあります (任意作成のリストなので,ここに載ってないものもあるはず).
http://wiki.ros.org/Robots#Manipulators

購入される "特殊ハンド" がここに載っている/あるいはメーカが ROS 対応していると謳っていれば,それぞれが規定する ROS
を使った方法でハンドを扱うことが出来るはずと思います.そうでない場合,岡田先生の言われているように ROS
対応するプログラミングが必要になります.

あと,メーカ管轄外・オープンソースコミュニティで自主的に ROS 対応が実は既に進んでいるということもごく普通にあり得ます (yes,
opensource!).ですので "ros.org XXX" (XXX がハンド製品名) 等のキーワードで検索してみるのをお勧めします.

--Isaac, TORK
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