HIRO用特殊ハンズとROSとの関連性について

[石井]

慶應義塾大学の石井と申します。

現在、hironx_ros_bridgeを用いてhrpsys環境でHIROを操作しております。

この度、HIRO用の特殊ハンズを購入するに至り、

お聞きしたい点があり、書き込ませていただきました。

HIROの特殊ハンズにより手先のグリッパーが新しくなります。

その際に、ROSで制御できていたハンドの開閉などができなくなるのか

について教えていただきたいです。

購入先の方では、ROSとの関連性については詳しく分からないとのことで

ROSに詳しい方にご教示頂けますと幸いです。

よろしくお願いします。

[Kei Okada]

「特殊ハンズ」がROS対応でないと，ROSからは制御出来ない気がします．

その場合は「特殊ハンズ」をROS対応にするプログラムを作ることになるかと思います．

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◉ Kei Okada

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[Isaac Isao Saito]

石井さん，

"ROS 対応" しているハンドモジュールの一覧がここにあります (任意作成のリストなので，ここに載ってないものもあるはず)．
http://wiki.ros.org/Robots#Manipulators

購入される "特殊ハンド" がここに載っている／あるいはメーカが ROS 対応していると謳っていれば，それぞれが規定する ROS
を使った方法でハンドを扱うことが出来るはずと思います．そうでない場合，岡田先生の言われているように ROS
対応するプログラミングが必要になります．

あと，メーカ管轄外・オープンソースコミュニティで自主的に ROS 対応が実は既に進んでいるということもごく普通にあり得ます (yes,
opensource!)．ですので "ros.org XXX" (XXX がハンド製品名) 等のキーワードで検索してみるのをお勧めします．

--Isaac, TORK