rvizでの表示

[辻純平]

辻です。

第3宿題での質問なのですが、三次元位置のrvizでの表示がうまくいきません。
僕がやった方法は、
roscore、USBカメラの起動、楕円検出プログラムの起動をした後、

$ rosrun rviz rviz

でrvizを立ち上げ、左下のAddボタンからPoint Cloudを選択し、Topicで「sensor_msgs/PointCloud」を選び
ました。
しかし実際それをすると「Status:ERROR」となり、表示されません。

$ rostopic echo sensor_msgs/PointCloud

ではターミナル上にちゃんと三次元位置の値が表示されます。

rxgraphでは、楕円検出の部分は

Node [/openrave_tfsender]
Publications:
* /Poses2D [opencv_fitting/Poses2D]
* /ellipse [geometry_msgs/Pose2D]
* /rosout [rosgraph_msgs/Log]
* /sensor_msgs/PointCloud [sensor_msgs/PointCloud]

Subscriptions:
* /image_rect_color [sensor_msgs/Image]

Services:
* /openrave_tfsender/get_loggers
* /openrave_tfsender/set_logger_level
Pid: 9116
Connections:
* topic: /rosout
* to: /rosout
* direction: outbound
* transport: TCPROS
* topic: /sensor_msgs/PointCloud
* to: /rostopic_9610_1306137074617
* direction: outbound
* transport: TCPROS
* topic: /sensor_msgs/PointCloud
* to: /rviz_1306137098296429432
* direction: outbound
* transport: TCPROS
* topic: /image_rect_color
* to: http://tsuji-laptop32:45237/
* direction: inbound
* transport: TCPROS

となっていて、rvizの方は

Node [/rviz_1306137098296429432]
Publications:
* /rosout [rosgraph_msgs/Log]
* /initialpose [geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped]
* /move_base_simple/goal [geometry_msgs/PoseStamped]

Subscriptions:
* /sensor_msgs/PointCloud [sensor_msgs/PointCloud]
* /tf [unknown type]

Services:
* /rviz_1306137098296429432/get_loggers
* /rviz_1306137098296429432/reload_shaders
* /rviz_1306137098296429432/tf_frames
* /rviz_1306137098296429432/set_logger_level
Pid: 9725
Connections:
* topic: /rosout
* to: /rosout
* direction: outbound
* transport: TCPROS
* topic: /sensor_msgs/PointCloud
* to: http://tsuji-laptop32:35654/
* direction: inbound
* transport: TCPROS

となっています。
rxgraphの図や上記のメッセージではPublish、Subscribeの関係は成り立っていると思いますが、表示されません。
それともこれはそもそもやり方が間違っているのでしょうか。ご回答よろしくお願いします。

[出杏光魯仙]

辻さん、

おそらく原因はTFフレームです。PointCloud/header/tf_frameをbaseに設定して、rvizの.Global
OptionsのところにFixed FrameとTarget Frameがあります。両方もbaseに設定してみてください。

出杏光魯仙

2011年5月23日17:00 辻純平 <junpei.t...@gmail.com>:

> --
> このメールは Google グループのグループ「rtm-ros-robotics」の登録者に送られています。
> このグループに投稿するには、rtm-ros-...@googlegroups.com にメールを送信してください。
> このグループから退会するには、rtm-ros-roboti...@googlegroups.com にメールを送信してください。
> 詳細については、http://groups.google.com/group/rtm-ros-robotics?hl=ja からこのグループにアクセスしてください。
>
>

[辻純平]

魯仙先生

辻です。ご回答ありがとうございます。
rvizの.Global Optionの部分は両方ともbaseに設定出来ましたが、

>PointCloud/header/tf_frameをbaseに設定して

は具体的にどの部分を修正するのでしょうか。

2011年5月23日17:11 出杏光魯仙 <rosen....@gmail.com>:

--
辻 純平
東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学
稲葉・岡田研究室（情報システム工学研究室）
〒113-8656 東京都文京区本郷7-3-1 工学部2号館73A4
Tel: 03-5841-7416 / Fax: 03-5841-6285
E-mail: ts...@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

[出杏光魯仙]

辻さん

PointCloudメッセージをpublishしているところでmsg.header.frame_idに設定してみてください。

魯仙

2011年5月23日20:12 辻純平 <ts...@jsk.t.u-tokyo.ac.jp>:

[辻純平]

魯仙先生

辻です。
できました。ありがとうございます。
今回.Global Optionの部分を/baseに統一しましたが、rvizのデフォルトは/mapになっているようですので、
frame_idを/mapにすれば.Global Optionの部分を変更しなくてもできました。

2011年5月23日20:50 出杏光魯仙 <rosen....@gmail.com>: