nextage_ros_bridge_real.launchを起動した際に読み込まれるrobot_descriptionについて

[Ryosuke Tajima]

NEXTAGE Openを使っている但馬と申します。

一般的な質問だとおもうのでissueじゃなくてこのグループに投稿させてください。

nextage_ros_bridge_real.launchでnextage_ros_bridgeのシステムを立ち上げると、

/robot_descriptionにCOLLADAのモデルが読み込まれますよね？

今はMoveIt!で動かしているのでこれをURDFで上書きして使っていて、特に不具合はないですが、

質問は、

1. このモデルは何のためのものでしょうか？何かに使えるものでしょうか？

2. /robot_descriptionに自作のURDFを上書きしてしまっても問題ないでしょうか？

　（moveitのサンプルではそうしているので問題はないのでしょうが、気になったので）

よろしくお願いします。

[Isaac Isao Saito]

但馬さん，

まずは取り急ぎの返信で恐縮ですが，Hiro (NXO 上位モデル) の以下スレが参考になるかも知れません．
https://github.com/start-jsk/rtmros_hironx/issues/213#issuecomment-84263908

--Isaac

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