HIRONXと外部PCの接続について

[石井]

慶應義塾大学の石井と申します。

現在、外部PC(Ubuntu12.04)からHIRONXの実機を動かそうと試みています。

それに伴い、ROSのHydro、HIRONXに関連するパッケージをインストールして

実機での動作を確認しようとしたところ、HIRONXとの接続がうまく行かず、

動かせない状況です。

外部PCでのコマンドを実行しようとした手順は以下の通りです。

1．ターミナル上でroscoreを実行

2．別のタブでipython -i /opt/ros/hydro/share/hironx_roz_bridge/script/hironx.py -- --host hiroを実行

3.>> hiro.checkEncoders()を入力してキャリブレーションを実行

4．さらに別のタブでsudo /etc/init.d/networking restartを実行

5．最後に、roslaunch nextage_ros_bridge nextage_ros_bridge.launch nameserver:=hiroを実行

この手順の2番目で制御用PCと接続がうまく行きませんでした。

※pingではしっかり通っているのですが、コマンドの際には接続が

できません。

何か必要な処理を行っていないのか、もしくは制御用PCで何かしらの

設定が必要なのか、私の知識が至らない点が多くあると思いますが、

外部PCからHIRONXの実機と接続する方法をご教授お願いします。

[Isaac I.Y. Saito]

石井さん，

使われているパッケージ名からして，私らがメンテナンスしているソフトウェアを試用頂いてるようで何よりです．

このパッケージは，制御 PC /
controller box 内に，OpenRTM をベースにした hrpsys というコントローラが動作しているのが必須です．Hiro を川田工業様から購入した時点では，そうなっていないのではと推察します．
また，Ubuntu 上で動作する ROS パッケージから接続するための固有の設定も，制御 PC 内に必要です．

これらを行うための情報は公開しておりません (制御 PC 内の作業は慎重を要し，場合によっては誤操作でシステムを起動不能にしかねないため)．

# ご質問頂いて気付きましたが，この点をどこにも明記していませんでした．後ほど修正します．

TORK では，有償になりますがインストールサービスを提供しておりますので，ご興味おありであればご連絡頂けると幸いです．

Isaac IY Saito from Androidia

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[石井]

Isaac IY Saitoさん

お世話になっております。

慶應義塾大学の石井です。

早速のお返事ありがとうございます。

>>controller box 内に，OpenRTM をベースにした hrpsys というコントローラが動作しているのが必須

controller box内にhrpsysというコントローラーを動作させるためにはcontroller box内にもROSをインストール

する必要があるということでしょうか?

>>Ubuntu 上で動作する ROS パッケージから接続するための固有の設定

ROSパッケージから接続するための具体的な設定方法についてご教授いただくことは可能でしょうか?

差支えない範囲内で良いので回答をお願いします。

また、インストールサービスに関しては、後日担当教員の方に確認してみますので、

インストールが必要といった場合には連絡させていただきます。

2015年2月5日木曜日 5時43分16秒 UTC+9 Isaac I.Y. Saito:

[Isaac I.Y. Saito]

2015-02-04 22:54 GMT-08:00 石井 <takahit...@gmail.com>:
> :

>>>controller box 内に，OpenRTM をベースにした hrpsys というコントローラが動作しているのが必須
> controller box内にhrpsysというコントローラーを動作させるためにはcontroller box内にもROSをインストールする必要があるということでしょうか?

hrpsys は ROS ではないので，Controller Box 内に ROS を入れる必要はありません．

>>>Ubuntu 上で動作する ROS パッケージから接続するための固有の設定
> ROSパッケージから接続するための具体的な設定方法についてご教授いただくことは可能でしょうか?

残念ですがこれはお伝えしていません．
Hiro に限りませんが，ある程度のサイズを持つロボットの多くで，制御用コンピュータへのユーザのアクセスが制限されているかと思います
(万が一の誤作動による危険を避けるため等の理由と推察します)．また先に書きましたとおり，誤操作により最悪の場合動作不能に陥ることも容易にあり得ます．また，そもそも弊社でビジネスとさせて頂いており，既に購入頂いているお客様と不公平になるのを避ける必要があります．ご理解頂ければ幸いです．

なお ROS パッケージの動作を体験する目的でしたら，シミュレーションは無償公開しており，プログラミングチュートリアルなどもありますのでぜひご利用下さい．
http://wiki.ros.org/rtmros_nextage/Tutorials

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!Happy opensource robotics!

Isaac I.Y. Saito (齋藤功)
Co-founder, Software Engineer (代表理事)
TORK (Tokyo Opensource Robotics Kyokai Association, 東京オープンソースロボティクス協会)
http://opensource-robotics.tokyo.jp
+81-50-3579-8675