Issue 295 in rtm-ros-robotics: hrpsys_gazebo_tutorialsのロボットごとのlaunchファイルが生成されるようにする

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New issue 295 by nothewo...@gmail.com: hrpsys_gazebo_tutorialsのロボットごと
のlaunchファイルが生成されるようにする
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=295

hrpsys_gazebo_tutorialsのロボットごとのlaunchファイルが
生成できるようにしたいです。
引数の仕様が現状でも色々変わっているようで、
ロボットごとの個別ファイルを手書きしていると大変な気がします。

案としては,hrpsys_ros_bridge_tutorials以下のファイルは
hrpsys_ros_bridge/scripts/default_robot.launch.in
hrpsys_ros_bridge/scripts/default_robot_ros_bridge.launch.in
などから生成できるようになっているので、そうするとよさそうです。

現状、力センサのtfを出すためにcolladaWriterを直す必要があるコメントが
<!-- TODO: fix colladaWriter -->
としてかいてありますが、これは後なにをすればよかったんでしたっけ？

あと、最近のhrpsys_gazebo_generalの変更で
ROBOT_NAMEがROBOT_TYPEにかわったようなのですが、これはなぜでしょうか。
名前的にはどちらでもいいのですが、前者の方がわかりやすいきがします。

よろしくお願いします。

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Comment #1 on issue 295 by nothewo...@gmail.com: hrpsys_gazebo_tutorialsのロ
ボットごとのlaunchファイルが生成されるようにする
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> 現状、力センサのtfを出すためにcolladaWriterを直す必要があるコメントが
> <!-- TODO: fix colladaWriter -->
> としてかいてありますが、これは後なにをすればよかったんでしたっけ？

度々すいません。
この部分はセンサのtfを出していると思いますが、
HrpsysSeqStateROSBridgeの

std::map<std::string, SensorInfo>::const_iterator its =
sensor_info.begin();
while ( its != sensor_info.end() ) {
br.sendTransform(tf::StampedTransform((*its).second.transform,
joint_state.header.stamp, std::string((*its).second.link_name),
(*its).first));
++its;
}

の部分で同じものがでてるので、不要ではないでしょうか。
（そもそも、sensor座標系をだすのがrosBridgeからでなくて
robot_state_publisherからでるのが良いという話もあるかもしれないですが。）

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Comment #2 on issue 295 by you...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:
hrpsys_gazebo_tutorialsのロボットごとのlaunchファイルが生成されるようにする
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> あと、最近のhrpsys_gazebo_generalの変更で
> ROBOT_NAMEがROBOT_TYPEにかわったようなのですが、これはなぜでしょうか。
> 名前的にはどちらでもいいのですが、前者の方がわかりやすいきがします。

なにも説明がなくて申し訳ないのですが、
ROBOT_TYPE = HRP2JSK
ROBOT_INSTANCE_NAME = 7gouki
のように使うことを想定しています。
typeはクラスの名前で、nameはインスタンスのユニークな名前のつもりです。
複数のロボットを同時にgazeboの世界に入れることを考えた処置です。

現状、ROBOT_INSTANCE_NAMEを使わなければ、前と同じになるようにしました。
結果、ROBOT_NAME -> ROBOT_TYPE の名前変更だけが残ったようになっています。

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Comment #3 on issue 295 by you...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:
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> 現状、力センサのtfを出すためにcolladaWriterを直す必要があるコメントが
> <!-- TODO: fix colladaWriter -->
> としてかいてありますが、これは後なにをすればよかったんでしたっけ？

これはこのチケットの話です、launchにもこれを書いておくべきですね。
内容はチケットに詳しいですが、要するにcolladaを使うと、
HrpsysSeqStateROSBridgeの出すtfがつながっていないという問題です。
かなり大物な予感がしていて、手が出せていません。

https://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=182

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Comment #4 on issue 295 by kei.ok...@gmail.com: hrpsys_gazebo_tutorialsのロ
ボットごとのlaunchファイルが生成されるようにする
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r6714 で以下のようにコメントを追加しました．


--- samplerobot_hrpsys_bringup.launch (リビジョン 6713)
+++ samplerobot_hrpsys_bringup.launch (作業コピー)
@@ -4,7 +4,7 @@
<rosparam command="load"
file="$(find
hrpsys_ros_bridge_tutorials)/models/SampleRobot_controller_config.yaml" />

- <!-- TODO: fix colladaWriter -->
+ <!-- TODO: fix colladaWriter see
https://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=182 -->
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher"
name="sensor_transform_0"
args="0 0 0 0 0 0 /LLEG_LINK6 lfsensor 100" />
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher"
name="sensor_transform_1"

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Comment #5 on issue 295 by you...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:
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r6715でリンク名を修正しました。

LLEG_ANKLE_R -> lfsensor (ROSBridgeが出す、ANKLE_Rは関節名でtfが出ていない)
LLEG_LINK6 -> LLEG_ANKLE_R (static tfが出す)

のようにつながっています。

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Comment #6 on issue 295 by nothewo...@gmail.com: hrpsys_gazebo_tutorialsのロ
ボットごとのlaunchファイルが生成されるようにする
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これはurdfでrobot_state_publisherをするとでる問題ということでしょうか。

rtmlaunch hrpsys_ros_bridge_tutorials samplerobot.launch
してview_framesすると、センサの部分のtfがつながっています。

LLEG_LINK6 -> lfsensor
のようなつながりです。

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Comment #7 on issue 295 by nothewo...@gmail.com: hrpsys_gazebo_tutorialsのロ
ボットごとのlaunchファイルが生成されるようにする
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r6711, r6717などで
hrpsys_gazebo_tutorials/scripts/default*.launch.in
をつくりました。
上記のstatic tf以外は.inファイルから生成されるようになりつつあります

現状は
gazebo_samplerobot_no_contorollers.launch
はmakeすると生成＋上書きされて、
samplerobot_hrpsys_bringup.launchはstatic tfがあるため
現在はコメントアウトしています。

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Comment #8 on issue 295 by you...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:
hrpsys_gazebo_tutorialsのロボットごとのlaunchファイルが生成されるようにする
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> これはurdfでrobot_state_publisherをするとでる問題ということでしょうか。

もんだいはここです。
"要するにcolladaを使うと、"

wrlとcolladaでmodelloaderで作られるモデルが完全に一緒でないという問題です。
なのでsamplerobotに関してはwrlファイルを使えばつながります。

hrpsys_gazeboは歴史的経緯によって、モデルファイルにcolladaを使っていました。
その時に発覚した問題です。
なので、HRP2JSKなどもhrpsys_gazeboではつながっていないはずです。

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Comment #9 on issue 295 by nothewo...@gmail.com: hrpsys_gazebo_tutorialsのロ
ボットごとのlaunchファイルが生成されるようにする
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すいません、色々勘違いしておりました。

robot_descriptionでurdfを読み込むか(hrpsys_gazebo_tutorials)、colladaを読み
込むか(hrpsys_ros_bridge_tutorials)の問題でなく、
ModelLoaderがColladaを読み込むか(hrpsys_gazebo_tutorials)、VRMLを読み込むか
(hrpsys_ros_bridge_tutorials)の問題だということですね。

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Comment #10 on issue 295 by kei.ok...@gmail.com: hrpsys_gazebo_tutorialsのロ
ボットごとのlaunchファイルが生成されるようにする
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結局これは何を整理すればいいんだろうか？
LINK/JOINTのどちらの名前を使うか問題？
一回整理してこうすべきだ，というドラフトを作りたいですね．

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Updates:
Status: Fixed

Comment #11 on issue 295 by kei.ok...@gmail.com: hrpsys_gazebo_tutorialsのロ
ボットごとのlaunchファイルが生成されるようにする
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