Issue 178 in rtm-ros-robotics: hiroでリレースイッチをOFFにした時に、復帰できる方法を知りたい

[rtm-ros-...@googlecode.com]

Status: Accepted
Owner: ke...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp
Labels: Type-Defect Priority-Medium

New issue 178 by ke...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp: hiroでリレースイッチをOFFに
した時に、復帰できる方法を知りたい
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=178

いまは出来なく、たまにできる時がある気がします


--
You received this message because this project is configured to send all
issue notifications to this address.
You may adjust your notification preferences at:
https://code.google.com/hosting/settings

[rtm-ros-...@googlecode.com]

Comment #1 on issue 178 by noz...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp: hiroでリレースイ
ッチをOFFにした時に、復帰できる方法を知りたい
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=178

できないときの、rtcdの出力を送っていただけますでしょうか。

rtcdなどをkillして再起動せずに、OFFした状態からONして復帰する方法、ですよ
ね？

[rtm-ros-...@googlecode.com]

Comment #2 on issue 178 by noz...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp: hiroでリレースイ
ッチをOFFにした時に、復帰できる方法を知りたい
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=178

OFFー＞ONできない理由の一つがおもいあたるので、

http://code.google.com/p/hrpsys-base/issues/detail?id=131

につくりました。

[rtm-ros-...@googlecode.com]

Comment #3 on issue 178 by emijah.s: hiroでリレースイッチをOFFにした時に、復
帰できる方法を知りたい
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=178

HIROでエラーリミットを越えてハードウェアがリレーを落とした場合、servoOffを送
る必要があります。

[rtm-ros-...@googlecode.com]

Comment #4 on issue 178 by noz...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp: hiroでリレースイ

ッチをOFFにした時に、復帰できる方法を知りたい
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=178

> HIROでエラーリミットを越えてハードウェアがリレーを落とした場合、servoOffを
> 送る必要があります。

これは、RobotHardware.cppでcheckEmergencyをチェックしながら、
エラーが大きいときにservoOffする機能のことでしょうか。
それとも、実験者が危険と判断してリレーボックスのリレースイッチを
押すことでしょうか。

後者の場合、RobotHardwareのRTCがリレーのON／OFFを常時チェックしながら、
リレーがOFFならサーボもOFFにする機能はこちらでも欲しいと思っていましたが、
そもそもリレーのON／OFFはソフトウェア的に取得できておりますでしょうか
(ハードウェア的、iob的に)。

Power ON/OFF, Servo ON/OFF, Relay ON/OFFと今
３つくらい状態を表すものがあるうち、Relayだけがソフトウェア的に
とれなかったと記憶しています。

[rtm-ros-...@googlecode.com]

Comment #5 on issue 178 by ke...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp: hiroでリレースイッ
チをOFFにした時に、復帰できる方法を知りたい
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=178

すいません、色々と見落としていて返事をしていませんでした。

今斎藤さんのアドバイス通り試してみたら、
1. サーボOn状態で緊急停止ボタンを押す
2. ボタンを戻す
3. python上から、hiro.servoOff()を送る
で復帰できました。

心配していたのは、
3の時に、別のterminalを立ち上げて、hiroにconnectし直すことができるのか、
でしたが、問題なく出来ました。ありがとうございました。

復帰できないケースが出たら、また報告します。

また、こちらのIssueは一旦Fixedにしとけば良いでしょうか？

[rtm-ros-...@googlecode.com]

Comment #6 on issue 178 by kei.ok...@gmail.com: hiroでリレースイッチをOFFに
した時に、復帰できる方法を知りたい
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=178

> また、こちらのIssueは一旦Fixedにしとけば良いでしょうか？

いや，以下を解決して，非常停止ボタンを押す→ボタンを戻す，で使い続けられるよ
うにするのがよいです．最終的に
は，https://code.google.com/p/hrpsys-base/issues/detail?id=131　も関係しそう
です．

> 後者の場合、RobotHardwareのRTCがリレーのON／OFFを常時チェックしながら、
> リレーがOFFならサーボもOFFにする機能はこちらでも欲しいと思っていましたが、
> そもそもリレーのON／OFFはソフトウェア的に取得できておりますでしょうか
> (ハードウェア的、iob的に)。

わからないです．ハードウェアとしてはとれているものでしょうか？iob（あるいは
サーボレベル？）としてはとれているでしょうか＞齋藤さん

[rtm-ros-...@googlecode.com]

Comment #7 on issue 178 by noz...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp: hiroでリレースイ

ッチをOFFにした時に、復帰できる方法を知りたい
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=178

> また、こちらのIssueは一旦Fixedにしとけば良いでしょうか？

返事がおそくなりましたが，kei.okadaさんと同意見で，
もう少し経緯を把握して，安全に使えるようにしたいところです．

> 今斎藤さんのアドバイス通り試してみたら、
> 1. サーボOn状態で緊急停止ボタンを押す
> 2. ボタンを戻す
> 3. python上から、hiro.servoOff()を送る
> で復帰できました。

これがよくわからなかったので最初の質問に戻りますが，そもそも復帰とは何のこと
ですか？

緊急停止(=Relay)ボタンを戻して，servoOnできる状況に至るのが復帰かと思いまし
たが，違いますか？

自分がしっているソフトウェア構成だと，1->2をすると，
PowerがONかつサーボONの状態で，RelayもONになるので，
一気に関節指令値まで動こうとして危険な気がします．

「復帰できました」というのは，上記のようなことが起こらず，
緊急停止ボタンを戻すことができたということですか？

また，このときにはservo, PowerはそれぞれOnですか，OFFですか？
さらにそのとき，
> 3. python上から、hiro.servoOff()を送る
> で復帰できました．
の3の行程のservoOffは必要ですか？

あと，当初の
> いまは出来なく、たまにできる時がある気がします
症状に再現性があったりなかったりする状況は，今どうなってますか？

質問事項が多くなってしまいましたが，よろしくお願いします．

[rtm-ros-...@googlecode.com]

Comment #8 on issue 178 by ke...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp: hiroでリレースイッ
チをOFFにした時に、復帰できる方法を知りたい
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=178

わかりました。

> これがよくわからなかったので最初の質問に戻りますが，そもそも復帰とは何のこ
> とですか？
> 緊急停止(=Relay)ボタンを戻して，servoOnできる状況に至るのが復帰かと思いま

> したが，違いますか？
それで合っています。

> 自分がしっているソフトウェア構成だと，1->2をすると，
> PowerがONかつサーボONの状態で，RelayもONになるので，
> 一気に関節指令値まで動こうとして危険な気がします．

HIROでは仕様が違うのでしょうか？
HIROはボタンを戻しても、サーボOnにはならないです。
しかし危なそうなので、今後は先に3のサーボOffをやるようにします。

> 「復帰できました」というのは，上記のようなことが起こらず，
> 緊急停止ボタンを戻すことができたということですか？
qnxを再起動せずに、再びロボットを動かして実験できる状態にできることです。

> また，このときにはservo, PowerはそれぞれOnですか，OFFですか？
1, 2共に、servoもpowerもOffになっています。
PowerがOnの状態がよくわかりませんが、少し関節が重くなるけど一応動く、でよろ
しいですか？
> 3の行程のservoOffは必要ですか？
はい、必要です。
これが無いと、HIROの4色のランプのうち、異常を示す赤いランプが消えてくれませ
ん


>> いまは出来なく、たまにできる時がある気がします
> 症状に再現性があったりなかったりする状況は，今どうなってますか？
これは恐らく、
「たまにできる時＝サーボが入っていない時に、ボタンを誤って落としてしまった等
の理由で緊急停止した場合」
ということでした。

できなかった時は、サーボが入っている実験中に緊急停止した場合で、
この時は斎藤さんのおっしゃるように、サーボOffの信号を送ると、復帰できるよう
になりました。



また、緊急停止ボタンではなく、ぶつかってしまってロボットが落ちた場合にも、
同じように赤いランプが点灯しますが、これも同じ手順で復帰可能かは、

わざとぶつけて落とすはさすがに良くないと思うので、
次にもしも、ぶつけてしまう時があれば、その時に確認します。


以上です。よろしくおねがいします。

[rtm-ros-...@googlecode.com]

Comment #9 on issue 178 by noz...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp: hiroでリレースイ
ッチをOFFにした時に、復帰できる方法を知りたい
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=178

返信してもらった内容で，

>> これがよくわからなかったので最初の質問に戻りますが，そもそも復帰とは何の
>> ことですか？
>> 緊急停止(=Relay)ボタンを戻して，servoOnできる状況に至るのが復帰かと思いま
>> したが，違いますか？
> それで合っています。

ServoやRelayのフラグ的に，RelayボタンをＯＮにして通常の実験再開までもってけ
るかというのと，

>> 「復帰できました」というのは，上記のようなことが起こらず，
>> 緊急停止ボタンを戻すことができたということですか？
> qnxを再起動せずに、再びロボットを動かして実験できる状態にできることです。

ＯＳを再起動する必要があるほどの，何かしらの不具合がある，

というので，「復帰」が２こでてきているのですが，
たぶんこのissueで話し合っていたのは前者だと思うので，
前者のつもりで返信します．
後者の方が何か問題があれば，また別issueをたてていただけますでしょうか．

>>> 自分がしっているソフトウェア構成だと，1->2をすると，
>>> PowerがONかつサーボONの状態で，RelayもONになるので，
>>> 一気に関節指令値まで動こうとして危険な気がします．
> HIROでは仕様が違うのでしょうか？
> HIROはボタンを戻しても、サーボOnにはならないです。
> しかし危なそうなので、今後は先に3のサーボOffをやるようにします。

まずいっこ，こちらの説明で訂正があります．

緊急停止(Relay)ボタンをOFFしたあとの挙動は二つで，
(a) OFFにする前と同様にServo ONでありつづける
(b) OFFにしたことで腕が垂れ下がるなどして，
　指令値と実関節角の差が大きくなるので，
　結果的にRobotHardwareの機能でServo OFFすることがある
です．

なので，緊急停止(Relay)ボタンをOFFした後で
Servoもきれていたときは，(b)の状況になると思います．
このときは，ServoがOFFなので，3のサーボOffを
手動でやる必要はなく，普通に緊急停止(Relay)ボタンを
ＯＮしてからServo ONするだけで，復帰できると思います．
緊急停止(Relay)ボタンをOFFした後＋関節が十分動かされた後で
rostopic echo /motor_states/servo_state
を実行すると，Falseとでてきて，ServoがOFFになっていると思います．


問題は(a)の場合で，Servo ONの状態でいつづけるので，
何らかの方法で自動でServo OFFしてくれる
仕組みが必要です．

>> また，このときにはservo, PowerはそれぞれOnですか，OFFですか？
> 1, 2共に、servoもpowerもOffになっています。
> PowerがOnの状態がよくわかりませんが、少し関節が重くなるけど一応動く、でよ
> ろしいですか？

Poewr ONの理解はこちらであっていると思います．
ソフトウェア的には，
rostopic echo /motor_states/power_state
でみることができますし，ROSを介さない
HIRONX独自の確認スクリプトもあると思います．

>> 3の行程のservoOffは必要ですか？
> はい、必要です。
> これが無いと、HIROの4色のランプのうち、異常を示す赤いランプが消えてくれま
> せん

他のＲＯＢＯＴでは，本体ＬＥＤの赤ランプは
Servoの状態を表示しているらしいので，
こちらの理解ではServo がOFFになっていれば
赤ランプはきえているはずです．
赤ランプがきえてないときは，Servo ONの状態で，
このときは(a)の状態なんだと思います．

> できなかった時は、サーボが入っている実験中に緊急停止した場合で、
> この時は斎藤さんのおっしゃるように、サーボOffの信号を送ると、復帰できるよ

> うになりました。
これも，(a)か(b)かで復帰できる，できないがあるきがします．

> また、緊急停止ボタンではなく、ぶつかってしまってロボットが落ちた場合にも、
> 同じように赤いランプが点灯しますが、これも同じ手順で復帰可能かは、

ロボットが落ちるのは，Servo がOFFになるということですか？
それともOSごとかたまったりhaltしたりするということですか？

[rtm-ros-...@googlecode.com]

Comment #10 on issue 178 by noz...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp: hiroでリレースイ
ッチをOFFにした時に、復帰できる方法を知りたい
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=178

まとめると，今回関係しそうな
Servo ON時の緊急停止やフェイルセーフからの復帰法としては，


(1) 緊急停止(Relay)ボタンを押した
rostopic echo /motor_states/servo_stateのTrue/Flaseで２状態があり，
(1-1) Servo ONのままでありつづけるとき
関節角エラーが比較的小さく
RobotHardwareが自動でServo Offを
してくれなかった．
上記の(a)に相当.
復帰方法は，
- 手動でServo OFF指令をおくる
- 緊急停止(Relay)ボタンをもどす
- Servo ON指令をおくる
(1-2) Servo OFFになってくれたとき
関節角エラーがおおきくRobotHardwareが
Servo OFFしてくれた．
rtcdの出力に
": servo error limit over: joint = "
などがでてくる．
上記の(b)に相当.
復帰方法は，
- 緊急停止(Relay)ボタンをもどす
- Servo ON指令をおくる
(2) 緊急停止(Relay)ボタンでなく，勝手にOffになった
関節角エラーがおおきくRobotHardwareが
Servo OFFしてくれた．
rtcdの出力に
": servo error limit over: joint = "
などがでてくる．
復帰方法は，
- Servo ON指令をおくる
で復帰できる（はず？）．


で，ソフトウェア・ハードウェア的な状態としては

- 緊急停止(Relay)ボタンがON/OFF
- Servo がON/OFF
rostopic echo /motor_states/servo_state
- PowerがON/OFF
rostopic echo /motor_states/power_state
の3状態がおもに重要で，
そのうちRelay以外が現状ソフトウェア的に管理できる．


このissueをFixedにしないでおいてほしい理由は
上記復帰方法の(1-1)にあります．
(1-1)は，緊急停止事由がおこった後で
Serov OFFかどうかを判断しないと
正常に復帰できないので面倒
＋ミスが起こると事故になります．


> 斉藤さん
上記記述に誤りがございましたら，ご指摘いただけますと幸いです

> ke...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jpさん
実験中に，復帰方法・状況の判断方法などがあってるか
確認してもらえると助かります．
また，状態を表す用語や復帰方法などは
同様の議論や質問がよくでてくるものなので，
rtm-ros-roboticsのwikiあたりに書いておいてもらえると助かります．
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/wiki/SideNav?tm=6

[rtm-ros-...@googlecode.com]

Comment #11 on issue 178 by kei.ok...@gmail.com: hiroでリレースイッチをOFFに
した時に、復帰できる方法を知りたい
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=178

多分，サブジェクトに「hiroで，」とあるので，
> ＯＳを再起動する必要があるほどの，何かしらの不具合がある，
という状況になっている，と理解するの最初の意図だったと思います．
つまり，リレーボックスの緊急停止を押したあと，それを戻しても
異常を示すランプがついたままで，その時からの復旧方法はリブート
というのがユーザの理解でした．
ちゃんと追っていませんが，そこからサーボオフの命令をおくると
異常クリアがおこってサーボが入るようになるということなんだと
思います．で，ようやく，その先の議論が野沢くんが書いてくれた
話に入れる，という感じなんでしょう．

[rtm-ros-...@googlecode.com]

Comment #12 on issue 178 by ke...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp: hiroでリレースイ
ッチをOFFにした時に、復帰できる方法を知りたい
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=178

詳細に説明していただいてありがとうございます。
何となく見るべきところがわかってきました。
今後は注意深く観察して、また不具合が出たら報告していきます。

> 赤ランプがきえてないときは，Servo ONの状態で，
> このときは(a)の状態なんだと思います
HIROのランプの状態は、
緑→サーボ状態。Onだと点灯、Offだと点滅
赤→異常。サーボが意図せず落ちた時は、赤だけが点滅していたと思います。
橙→一時停止（だったと思います？）。grx版コントローラでは使えましたが、今はま
だ使えません。
白→キャリブ済みか否か
だと思います。
斎藤さん、間違っていたら訂正お願いします。

> ロボットが落ちるのは，Servo がOFFになるということですか？
> それともOSごとかたまったりhaltしたりするということですか？
前者です。紛らわしくてごめんなさい。OSが固まったことは無いと思います。

> ＯＳを再起動する必要があるほどの，何かしらの不具合がある，
これはほとんど、
僕の対処能力が低くて、OSを再起動するしか、復帰する方法が分からなかった、
だと思います。


> 実験中に，復帰方法・状況の判断方法などがあってるか
> 確認してもらえると助かります．
はい、わかりました。

> また，状態を表す用語や復帰方法などは
> 同様の議論や質問がよくでてくるものなので，
> rtm-ros-roboticsのwikiあたりに書いておいてもらえると助かります．
これは、何というページを作って、どの範囲までまとめれば良いでしょうか？
「ロボットトラブル時の用語集」みたいなページで、トラブルの時に使いそうな用語
だけ書けば大丈夫ですか？
お手数ですが、もう少し詳細に指示していただけると助かります。

[rtm-ros-...@googlecode.com]

Updates:
Cc: gm130s

Comment #13 on issue 178 by kei.ok...@gmail.com: hiroでリレースイッチをOFFに
した時に、復帰できる方法を知りたい
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=178

(No comment was entered for this change.)

[rtm-ros-...@googlecode.com]

Updates:
Status: Duplicate

Comment #14 on issue 178 by iisaac.s...@gmail.com: hiroでリレースイッチを
OFFにした時に、復帰できる方法を知りたい
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=178

Moved to https://github.com/start-jsk/rtmros_hironx/issues/38