CGIからrostopicを投げる方法について

[Kenta Yonekura]

皆さま

米倉です．

Webインタフェースからロボットを操作したいという要求は多々あると思います．
一番単純なものとして，ロボットにApacheをインストールし，CGIから単発の
rostopicを投げてトリガーとする構成を考えました．
そこで以下のようなスクリプトを作成したのですが，コマンドラインから実行すると期待通りに
rostopicが投げられるのですが，WebブラウザからCGIとしてアクセスすると(rostopic)が投げられません．

#!/usr/bin/env python
import subprocess
subprocess.call("/opt/ros/indigo/setup.sh ;
/opt/ros/indigo/bin/rostopic pub -1 /event std_msgs/String --
¥"play¥"")
print "Content-Type: text/plain¥n¥n"
print "{¥"play¥"}"

環境変数の設定（/opt/ros/indigo/setup.sh）がうまくできていないせいではないかと思っています．
その他，ROSでWebインタフェースを提供する方法としては，

・inotifyでCGIが書き換えるファイルを監視するrosノードを作る
・rws（https://github.com/hcrlab/rws/wiki）を使う

などがありそうと検討をつけているのですが，こうしたCGIからrostopicを投げる
方法について，ベストプラクティスなどありましたら，ご教示いただけないでしょうか？

よろしくお願いします．

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*/

[Kenta Yonekura]

皆さま

米倉です。
昨晩の件について、よく見たらスクリプトが間違っていました。

shで環境変数を設定する際は、「.]を入れる必要がありました。
修正したスクリプトは以下で、こちらではちゃんとCGI上から動作しました。

#!/usr/bin/env python
import commands
ret = commands.getoutput(". /opt/ros/indigo/setup.sh ;

/opt/ros/indigo/bin/rostopic pub -1 /event std_msgs/String --
\"play\"")
print "Content-Type: text/plain¥n"

print ret

というわけで、一応、解決はしましたが、もし良ければより良いROSの
Webインタフェースを実現する方法について、アドバイス等ありましたら
ご教授ください。

よろしくお願い致します。

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*@see http://blog.livedoor.jp/k_yon/
*/

[Takashi Ogura]

オグラです。

解決されたようですが、

１）環境変数について

環境変数をセットしにくいときは

/opt/ros/indigo/env.sh のあとにコマンドを書くのがROS的な標準だったと思います。

$ /opt/ros/indigo/env.sh rostopic pub -1 .....

という感じです。知っておくと便利です。

しかし、rospyを使わずにコマンドで実行するのには何か事情があるんでしょうか？？

２）ROSとWEB

ROSでwebっていうとroslibjsですが、ご存知でしょうか？

まだ開発続いているっぽいですね。やりたいこととは違うかもですが。

http://robotwebtools.org/

https://github.com/RobotWebTools/roslibjs

情報共有でした〜〜〜。

2015年11月26日 10:36 Kenta Yonekura <mill...@gmail.com>:

皆さま

米倉です。

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Takashi Ogura (小倉 崇)

t.o...@gmail.com
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[Daiki Maekawa]

米倉さん、

前川です。

Webインタフェースからロボットを動かしたいという需要も少なからずあるみたいですよね。 時折そういった話を耳にします。

小倉さんの補足になりますが、

以前itamaeというツールを使ってROSの環境構築を行うためのコードを書いたことがありましたが、その時使用したのがenv.shで期待通りに使用することが出来ました。 参考までに。

https://github.com/DaikiMaekawa/itamae-plugin-recipe-ros/blob/master/lib/itamae/plugin/recipe/ros/create_ws.rb#L2

もしroslibjsをご存知でない場合、クライアントだけでなくrosbridge_suite(rosbridge v2.0)の全体から見てみるのが良いでしょう。

http://wiki.ros.org/rosbridge_suite

ネット環境を前提としたAndroid + ROSによるロボットサービスの提供を狙ったものとしてはrosjavaがあります。 恐らく米倉さんが求めているものと違うと思いますけど。

http://wiki.ros.org/rosjava

https://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=FxXBUp-4800

マイナーどころだとroboearthというプロジェクトもあります。 WebSocketプロトコルで動作します。

http://raffaello.name/projects/roboearth/

http://wiki.ros.org/roboearth

あくまで研究用プラットフォームなので粗いですがちょっと遊んでみる分には十分だと思います。 rosbridgeと非常に似通った点が多く時としてその性能を上回るようです。

http://rapyuta.org/_media/mohtase14.pdf

このメールは Google グループのグループ「ROS JAPAN Users Group」に登録しているユーザーに送られています。

このグループから退会し、グループからのメールの配信を停止するには ros-japan-use...@googlegroups.com にメールを送信してください。
その他のオプションについては https://groups.google.com/d/optout にアクセスしてください。

 

--
Daiki Maekawa (Chiba Institute of Technology)

Email: d.ma...@rapyuta-robotics.com
URL: http://daikimaekawa.strikingly.com

[Isaac Isao Saito-Yanagisawa]

これも FYI ですが，ROS を走らせる WEB サーバについては会話がここにあります．
https://groups.google.com/forum/#!topic/robot-web-tools/MJ7kvWsE7gw

> ・rws（https://github.com/hcrlab/rws/wiki）を使う

rws は UI 構築用に使われてるのを見たことがあります．
UI 不要・http サーバとしてであれば手前味噌ですが roswww を使ってご意見頂けると嬉しいです！
http://wiki.ros.org/roswww

--Isaac

[Kenta Yonekura]

小倉さん，前川さん，齋藤さん，

米倉です．

ROSのWebインタフェース実現について，色々とご教示いただきありがとうございました！
roslibjsが，jsからrosの諸機能に簡単にアクセスできて，とても良いですね！
これまで js → python → rosだったのが，ダイレクトにjs → rosになって，
管理しなければいけないソースを減らすことができました♪

>> 環境変数をセットしにくいときは
>> /opt/ros/indigo/env.sh のあとにコマンドを書くのがROS的な標準だったと思います。

環境変数のセット方法についても，ありがとうございました．
前に私が書いたコードでも，
ret = commands.getoutput("/opt/ros/indigo/env.sh ;rostopic pub -1

/event std_msgs/String -- \"play\"")

とやって起動することを確認しました．
CGIで起動するpythonはros環境変数がセットされないまま起動されているので，
import rospyできないんですよね〜．
sys.path.appendやos.environで環境変数を直接設定するのも試してみたのですが，
設定する量が多いのと，可搬性が悪そうで力尽きました．．

現在，ApacheのWebサーバ上で動かしていますが，齋藤さんメンテのroswwwにも
ちょっと興味があります．Apacheはやたら設定が多いですものね．
https://github.com/tork-a/roswww/blob/develop/src/roswww/roswww_server.py#L65-L76
このあたりでページを設定しているんだろうなぁとは思うのですが，
実際に，http://localhost:8085/test.html とアクセスしたときに，test.htmlをどこに
配置したら読み込んでもらえるかが，まだ分かっていません・・．
webpathの引数は，どこの基準に設定されるんだろう・・？

勉強になりましたー！

--
yoneken

2015-11-27 8:18 GMT+09:00 Isaac Isao Saito-Yanagisawa
<13...@2000.jukuin.keio.ac.jp>:

[Isaac Isao Saito-Yanagisawa]

roswww (日本人には違った意味にも読めてしまいますが，world wide web の方です)，ドキュメント無かったですね．失礼しました．足しました．
https://github.com/tork-a/roswww/blob/develop/doc/index.rst

--Isaac

[Kenta Yonekura]

ros-jpの皆さま

米倉です．

こちらで教えていただいたrosbridge，roswwwを用いて，
Webブラウザからrostopicを介してチャットするプログラムを
作ってみました♪

「ROSのWebインタフェースを作る」というタイトルで
Qiitaにも投稿したので，どなたかの参考になれば幸いです．
http://qiita.com/yoneken/items/7e45ad3fcf8010ed98ed

--
yoneken