[Discourse.ros.org] [Local User Groups/ROS Japan Users Group] Ros上で動くシステムモニタ
Seiga Kiribayashi
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seiga
April 24 |
みなさま，はじめまして．
タイトルの通り，ROS上で動くシステムモニタというものを作ってみたのですが，環境依存になる部分も多く，もしよければ多くの方に使っていただいてフィードバックをいただければと思っています．
このことを知人に話したところ，このDiscourseを勧められたので投稿させていただきました．
作ったパッケージはgithubで公開しています．
このパッケージは，CPU使用率，ディスク使用率(容量・速度)，ネットワーク使用量，メモリ使用量，温度センサ情報がとれるノードで構成されており，それぞれ独立して動くようになっていますので，ロボットに搭載したPCの遠隔モニタリングに便利だと思います．
いまのところ，自分のLaptopと，Raspberry Pi 2, 3 での動作確認をしておりますが，他の環境でも動くことが確認できるとうれしいです．
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Ron Tajima
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longjie
April 24 |
こんにちは，コードの公開ありがとうございます．用途次第ですが，システム診断の用途には，diagnostic_updaterの仕組みを使うと便利ですよ．メッセージを定義する必要がないのと，WARNINGやERRORが出せて，可視化のツールもいくつかあります．PR2用ですが，pr2_computer_monitorも参考になると思います．また，こちらのブログMyEnigmaも詳しいです.
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Seiga Kiribayashi
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seiga
April 25 |
コメントありがとうございます!
diagnosticを使うことも考えたのですが，あくまでもこのパッケージは「現状がどうなっているのかを知るツール」に徹して，他のノードがその値を判断してdiagnosticに投げるほうが良いだろうと考えこのような構成になっています．
Topicでデータを投げておくと，rvizやrqt_plotなどでの可視化も容易だというのもあります．
正直，メッセージ定義についてはずいぶん悩んだところでして，最初は生のstd_msgsでstringやらintを階層構造で分離して投げていたのですが，情報が増えてくると不便だと感じたのでメッセージ定義しました．