Re: [ros-japan-users:629] UMT-30LX-EWの接続とHectorSlamの起動について

[Kenta Yonekura]

山口様

どうも。hecotor_slam_exampleのhector_hokuyo_eth.launchを書いた米倉です。
私は、UST-10LXで動作を確認しています。
私の環境では問題なく動作しているため，全ての事象にお答えすることはできないのですが，

> また、当GroupのMaekawa様のhector_hokuyo_eth.launchも試してみたのですが
> [WARN] No transform between frames /map and /base_link available....
> RVIZ上でも
> Fixed Frame [map] does not exist
> となってしまいます。

これは，tfのパッケージが入っていないのではないかと推測します．
sudo apt-get install ros-indigo-tf
（"indigo"の部分は，お使いのROSのバージョンに合わせてください）
で，tfパッケージをインストールしてみてください．

一応，私の環境でroslaunchに成功したときのコンソールのログも置いておきます．
https://gist.github.com/yoneken/d8998668c33974b9c2e3

よろしくお願いします．

--
yoneken

2015/11/17 午後8:59 "Seiko Piotr Yamaguchi" <seiko...@gmail.com>
>
> はじめまして、山口と申します。
>
> UMT-30LX-EWの接続とHectorSlamの起動で困っています。
> urg_nodeとhector_slam
>
> rosrun urg_node urg_node _ip_address:="192.168.0.10"
> では接続- connected, streaming data はできるのですが、
> hector_slam_tutorialをlauchファイルから起動、もしくはurg node を起動してから数分立つと
> [warn] could not grab multi echo scan.
> [error] error count exceed limit. reconnecting.
> となってしまいます。　また、RVIZでもGloabalStatusErrorが出ます。
>
> urg_nodeからgetIDを使うと
> Could not open network Hokuyo
> _ip_address:0
> could not open eternet port
> と、なります。
>
> WindowsからHokuyoのUrgBenriでは同じネットワーク内で問題なく起動できます。
>
> また、当GroupのMaekawa様のhector_hokuyo_eth.launchも試してみたのですが
> [WARN] No transform between frames /map and /base_link available....
> RVIZ上でも
> Fixed Frame [map] does not exist
> となってしまいます。
>
> どなたかイーサネットでhector slamを使われた方がいましたら御教授頂けると幸いです。
>
>
> ROS初心者なのでこれからもいろいろ質問させて頂くと思います。
> よろしくお願いします。
>
> --
> このメールは Google グループのグループ「ROS JAPAN Users Group」に登録しているユーザーに送られています。
> このグループから退会し、グループからのメールの配信を停止するには ros-japan-use...@googlegroups.com にメールを送信してください。
> その他のオプションについては https://groups.google.com/d/optout にアクセスしてください。

[Nakayama Yuichiro]

米倉さん。

はじめまして、中山と申します。
初めての投稿なので、質問する場所が間違っていたらすみません。

山口さんと同じくLRFの接続とhector_slamを起動しようとしているのですが、

https://github.com/DaikiMaekawa/hector_slam_exampleを参考に
roslaunch hector_slam_example hector_hokuyo_eth.launchとしたところ

ERROR: cannot launch node of type [urg_node/urg_node]: can't locate node [urg_node] in package [urg_node]
というエラーが出てrvizは起動するのですが計測されたデータが表示されません。

何か気がつかれたことがありましたら御教授お願いします。

LRFはUST10-LXを使用しています。
OSはubuntu12.04、ROSはhydroです。

ログは以下のようになっています。

toshioito@toshioito-VirtualBox:~/catkin_ws$ roslaunch hector_slam_example hector_hokuyo_eth.launch
... logging to /home/toshioito/.ros/log/e4c9346e-997d-11e6-883c-0800277555e7/roslaunch-toshioito-VirtualBox-20184.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://toshioito-VirtualBox:36592/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /base_frame
 * /hector_geotiff_node/draw_background_checkerboard
 * /hector_geotiff_node/draw_free_space_grid
 * /hector_geotiff_node/geotiff_save_period
 * /hector_geotiff_node/map_file_base_name
 * /hector_geotiff_node/map_file_path
 * /hector_geotiff_node/plugins
 * /hector_mapping/advertise_map_service
 * /hector_mapping/base_frame
 * /hector_mapping/laser_z_max_value
 * /hector_mapping/laser_z_min_value
 * /hector_mapping/map_frame
 * /hector_mapping/map_multi_res_levels
 * /hector_mapping/map_resolution
 * /hector_mapping/map_size
 * /hector_mapping/map_start_x
 * /hector_mapping/map_start_y
 * /hector_mapping/map_update_angle_thresh
 * /hector_mapping/map_update_distance_thresh
 * /hector_mapping/odom_frame
 * /hector_mapping/pub_map_odom_transform
 * /hector_mapping/scan_subscriber_queue_size
 * /hector_mapping/scan_topic
 * /hector_mapping/tf_map_scanmatch_transform_frame_name
 * /hector_mapping/update_factor_free
 * /hector_mapping/update_factor_occupied
 * /hector_mapping/use_tf_pose_start_estimate
 * /hector_mapping/use_tf_scan_transformation
 * /hector_trajectory_server/source_frame_name
 * /hector_trajectory_server/target_frame_name
 * /hector_trajectory_server/trajectory_publish_rate
 * /hector_trajectory_server/trajectory_update_rate
 * /map_frame
 * /odom_frame
 * /pub_map_odom_transform
 * /rosdistro
 * /rosversion
 * /urg_node/ip_address

NODES
  /
    base_2_nav_link (tf/static_transform_publisher)
    base_footprint_2_base_link (tf/static_transform_publisher)
    base_frame_2_laser_link (tf/static_transform_publisher)
    base_link_2_base_stabilized_link (tf/static_transform_publisher)
    base_stablized_2_base_frame (tf/static_transform_publisher)
    hector_geotiff_node (hector_geotiff/geotiff_node)
    hector_mapping (hector_mapping/hector_mapping)
    hector_trajectory_server (hector_trajectory_server/hector_trajectory_server)
    map_2_odom (tf/static_transform_publisher)
    odom_2_base_footprint (tf/static_transform_publisher)
    rviz (rviz/rviz)
    urg_node (urg_node/urg_node)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

core service [/rosout] found
ERROR: cannot launch node of type [urg_node/urg_node]: can't locate node [urg_node] in package [urg_node]
process[map_2_odom-2]: started with pid [20202]
process[odom_2_base_footprint-3]: started with pid [20213]
process[base_footprint_2_base_link-4]: started with pid [20224]
process[base_link_2_base_stabilized_link-5]: started with pid [20235]
process[base_stablized_2_base_frame-6]: started with pid [20246]
process[base_frame_2_laser_link-7]: started with pid [20257]
process[base_2_nav_link-8]: started with pid [20268]
process[rviz-9]: started with pid [20279]
process[hector_mapping-10]: started with pid [20280]
HectorSM map lvl 0: cellLength: 0.05 res x:2048 res y: 2048
process[hector_trajectory_server-11]: started with pid [20349]
[ INFO] [1477277206.655622250]: Waiting for tf transform data between frames /map and /base_link to become available
HectorSM map lvl 1: cellLength: 0.1 res x:1024 res y: 1024
process[hector_geotiff_node-12]: started with pid [20381]
[ INFO] [1477277206.911118941]: HectorSM p_base_frame_: base_footprint
[ INFO] [1477277206.916518650]: HectorSM p_map_frame_: map
[ INFO] [1477277206.918417889]: HectorSM p_odom_frame_: nav
[ INFO] [1477277206.918812833]: HectorSM p_scan_topic_: scan
[ INFO] [1477277206.921981504]: HectorSM p_use_tf_scan_transformation_: true
[ INFO] [1477277206.926250831]: HectorSM p_pub_map_odom_transform_: true
[ INFO] [1477277206.926563057]: HectorSM p_scan_subscriber_queue_size_: 5
[ INFO] [1477277206.927494431]: HectorSM p_map_pub_period_: 2.000000
[ INFO] [1477277206.928155946]: HectorSM p_update_factor_free_: 0.400000
[ INFO] [1477277206.928489426]: HectorSM p_update_factor_occupied_: 0.900000
[ INFO] [1477277206.929005859]: HectorSM p_map_update_distance_threshold_: 0.400000
[ INFO] [1477277206.933316812]: HectorSM p_map_update_angle_threshold_: 0.060000
[ INFO] [1477277206.933536173]: HectorSM p_laser_z_min_value_: -1.000000
[ INFO] [1477277206.933737116]: HectorSM p_laser_z_max_value_: 1.000000
[ INFO] [1477277207.321689765]: Successfully initialized hector_geotiff MapWriter plugin TrajectoryMapWriter.
[ INFO] [1477277207.321994481]: Geotiff node started
[ INFO] [1477277207.656519060]: Finished waiting for tf, waited 1.000962 seconds

[Kenta Yonekura]

中山さん

どうも、米倉です。

urg_node及びurg_cのパッケージがインストールされていないようなエラーメッセージですね。
それらのパッケージを、aptから探してインストールしてみて
いただけますか？

よろしくお願いします。

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米倉

2016/10/24 午後0:04 "Nakayama Yuichiro" <bq1...@shibaura-it.ac.jp>:

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このメールは Google グループのグループ「ROS JAPAN Users Group」に登録しているユーザーに送られています。

このグループから退会し、グループからのメールの配信を停止するには ros-japan-users+unsubscribe@googlegroups.com にメールを送信してください。
その他のオプションについては https://groups.google.com/d/optout にアクセスしてください。

[Nakayama Yuichiro]

米倉さん。

中山です。

ご返事ありがとうございます。

無事に動作することが出来ました。

ご指摘の通りパッケージ不足によるものでした。

今回は本当に助かりました。

これからもよろしくお願いします。