ROSとArduinoの通信について

[Nakayama Yuichiro]

ROSを勉強している学生です。
未だ初心者ですが、何度も質問させて頂いて大変助かっております。

質問したいことですが
LRFの測定の最小距離が閾値に達する→Arduinoでサーボモータを制御をすることが目標で
・LRFの測定
・サーボモータ制御
それぞれ独立して動作確認までしたが、これらをつなげることができません

ROS側のプログラム
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

class ScanStopper {
    public:
    // Tunable parameters
    const static double FORWARD_SPEED_MPS = 0.5;
    const static double MIN_SCAN_ANGLE_RAD = -30.0/180*M_PI;
    const static double MAX_SCAN_ANGLE_RAD = +30.0/180*M_PI;

    // Should be smaller than sensor_msgs::LaserScan::range_max
    const static float  MIN_PROXIMITY_RANGE_M = 0.1;

    ScanStopper();
    void startMoving();

    private:
    ros::NodeHandle nh;
    // Publisher to the robot's velocity command topic
    ros::Publisher cmd_pub;
    // Subscriber to the robot's laser scan topic
    ros::Subscriber laser_sub;
    // Indicates whether the robot should continue moving
    bool keepMoving;

    void moveForward();
    void scanCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan);
};

ScanStopper::ScanStopper()
{
    keepMoving = true;

    // Advertise a new publisher for the simulated robot's velocity command topic
    cmd_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10);

    // Subscribe to the simulated robot's laser scan topic
    laser_sub = nh.subscribe("base_scan", 1, &ScanStopper::scanCallback, this);
}

// Send a velocity command
void
ScanStopper::moveForward() {
    // The default constructor will set all commands to 0
    geometry_msgs::Twist msg;
    msg.linear.x = FORWARD_SPEED_MPS;
    cmd_pub.publish(msg);
}

// Process the incoming laser scan message
void
ScanStopper::scanCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan)
{
    // Find the closest range between the defined minimum and maximum angles
    int minIndex =  ceil((MIN_SCAN_ANGLE_RAD - scan->angle_min) / scan->angle_increment);
    int maxIndex = floor((MAX_SCAN_ANGLE_RAD - scan->angle_min) / scan->angle_increment);

    float closestRange = scan->ranges[minIndex];
    for (int currIndex = minIndex + 1; currIndex <= maxIndex; currIndex++) {
        if (scan->ranges[currIndex] < closestRange) {
            closestRange = scan->ranges[currIndex];
        }
    }

    ROS_INFO_STREAM("Closest range: " << closestRange);

    if (closestRange < MIN_PROXIMITY_RANGE_M) {
        ROS_INFO("Stop!");
        keepMoving = false;
                                }
    }

void
ScanStopper::startMoving()
{
    ros::Rate rate(10);
    ROS_INFO("Start moving");

    // Keep spinning loop until user presses Ctrl+C or the robot got too close to an obstacle
    while (ros::ok() && keepMoving) {
        moveForward();

        // Need to call this function often to allow ROS to process incoming messages
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }
}

int
main(int argc, char **argv)
{
    // Initiate new ROS node named "stopper"
    ros::init(argc, argv, "stopper");
   
    // Create new stopper object
    ScanStopper stopper;

    // Start the movement
    stopper.startMoving();

    return 0;
}


Arduinoのスケッチ
#include <Servo.h>　//サーボ用ライブラリ
Servo myservo;　//サーボの角度を格納するための変数
int val;
void setup()
{
  myservo.attach(9);
}
void loop()
{
  val =0;
  myservo.write(val);　//サーボを動かす0度
  delay(1500);
 
  val=80;
  myservo.write(val);　//サーボを動かす90度
  delay(1500);
}

publisherとsubscriberのチュートリアルを見ましたがstring型なので
同じようにできませんでした。

LRFの近くに物体があるときにサーボモータの角度を９０度にうごかしたいのですが
正直どうすればいいのか全くわからないので
少しでも教えていただけたら嬉しいです。

宜しくお願い致します。