Navigation中に他の車輪制御が割り込む場合

[Hoshito Kudo]

いつもお世話になっております、工藤です。

以前こちらでご返答くださった小倉様、落合様にこの場を借りてお礼申し上げます。

ありがとうございました。

今回質問させていただく内容はまた別の内容ですが、ご助力いただければ幸いです。

本題に入ります。

現在Navigationを併用したシステムを考えているところなのですが、Navigationスタックと他のプログラムによる車輪制御の競合に頭を抱えています。

①

試しにturtlebot_navigationに入っているamcl_demo.launchと、turtlebot_teleopに入っているkeyboard_teleop.launchを、

amcl_demo→keyboard_teleopの順に実行したところ、keyboard_teleopによる処理が優先され、

keyboard_teleopを終了すると、amcl_demoによるNavigationが開始するという処理になりました。

(正確には、amcl_demo起動→teleop_keyboard起動→Rviz内で現在地、目的地を設定(この時点では動かない)→teleop_keyboardである程度操作した後、終了→amcl_demoによるNavigation開始という流れになります)

この時、プログラムの処理の順番はどこで管理されているのでしょうか。

②

また、添付させていただいた自作の人体追跡のプログラム(欠陥多数ですが)があるのですが、

これとamcl_demo.launchを併用した時、車輪制御に競合が発生し、動作に障害が生じてしまいます。

①のように競合が発生しないようにするにはどうすればよいのでしょうか。

以上です。

稚拙な説明で申し訳ありません。ご返答いただければ幸いです。

よろしくお願いいたします。

以下、使用環境です。

OS: Ubuntu 12.04 LTS

Distribution: Hydro

Robot: Turtlebot kobuki

Camera: Kinect V1

[Isaac I.Y. Saito]

> 1
topic に優先順位はなく，双方から cmd_vel がでてきて受け取ったものが実行されているのではないでしょうか．

> 2
優先順位を付けたければ，mux というノードを使って切り替えられます．例
https://github.com/PR2/pr2_navigation/blob/hydro-devel/pr2_navigation_teleop/teleop.xml

使ったことはないですが http://wiki.ros.org/cmd_vel_mux でもできそうかもしれません．Hydro だと DEB
がないのでソースをビルドする必要がありそうです．
Indigo リリースは依頼しました https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs/issues/86

あと人認識ということで，最近顔認識 face_detector を少しテコ入れしたので，使ってみて使いにくいところ等教えて頂ければ嬉しいです．
http://wiki.ros.org/face_detector

--Isaac

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[Hoshito Kudo]

Issac Saito様

ご返答いただきありがとうございます。

少々模索を要しそうですね…もう少し調査してみます。

face_detecterも参考にさせていただきます。

機会がございましたら、使用してみた感じをまたご連絡させていただきたいと思います。

2015年10月24日土曜日 11時24分08秒 UTC+9 Isaac IY Saito: