ROS::ServiceClient callの戻り値が常に0

[Kenta Yonekura]

皆さま

筑波大学の米倉です．
いつも勉強させていただいております．

Intel EdisonやRaspberryp-piといった，小型のLinuxボードからGPIOを
叩くためのlibmraaというライブラリがあるのですが，そのラッパーとなる
ROSノード（サービス）を作成しました．

参考 libmraa : https://github.com/intel-iot-devkit/mraa
作成したノード : https://github.com/yoneken/ros_gpio

このノードを実際に使用しようとクライアントからROS::ServiceClientの
インスタンス経由でcallしたところ，表題の問題が出ました．
試しに，rosservice callからコマンドを叩いても，同様にresult: 0が返ります．
ただ，どうもサービスの側ではちゃんと動いているようで，result: 0でも
GPIOはON/OFFして，ログもサービスがtrueを返すほうのものが出ております．

操作中のログ : https://gist.github.com/yoneken/2a7992327bc4ae5af855

私の認識では，サービスとの通信が正常に完了した場合は，result: 1が
返ってくるはずだと思っていたのですが，間違っていたでしょうか？

非常に初歩的なところだと思うのですが，ご教授いただければ幸いです．
よろしくお願い致します．

参考 : Intel EdisonにROSをインストール http://qiita.com/yoneken/items/eda0bedec847761088c1

/**
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*@see http://blog.livedoor.jp/k_yon/
*/

[Kenta Yonekura]

皆さま

筑波大学の米倉です．

すいません．自分の認識違いがわかったので，若干，訂正させてください．

先ほどのメールで，「result: 0が返ります」と言ったところは，
私がサービスの返り値にresultという変数名を設定し，正常に処理が
終了した場合には0を返すようにしていたため，既定の挙動でした．

質問内容を，

ros::ServiceClient client =
n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);

上のようなコードの場合に，サービスの通信がうまくいかなかった場合を，

if (!client.call(srv))

で分離しようとしていたのですが，この書き方は間違っていますか？

というように変更させてください．

よろしくお願い致します．

[Kenta Yonekura]

たびたびすいません．
米倉です．

先ほどの質問について，自己解決してしまいまいたので報告します．

ただ単に，ServiceClientに指定するトピック名が間違っていただけの
問題でした．以下のように変更して，動作するようになりました．
https://github.com/yoneken/ros_gpio/commit/45fe23dd5d8daa2db98d4618b9605fd003040543

お騒がせしました．
またよろしくお願い致します．

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