メッセージ内の値を指定した抽出について

[Kenta Yonekura]

皆さま

お久しぶりです。まだなんとかロボットエンジニアできています。米倉です。
そういえば最近、秋葉原にマシニングセンタとかPCB加工機とか自前でそろえて、
DMM.makeみたいなのの自社版を作りました。ご興味のある方いらっしゃいましたら、
「弊社への就職/転職の検討をしている」とさえ言っていただければ、ご案内できるかと思います。

閑話休題。
タイトルにあるとおり、Twistの中のlinearの中のangularの中のzの値だけ、他のノードに
渡したいというニーズは非常に多くあると思うのですが、受け側のノードがFloat64しか
受け付けてない場合など、どのように処理するのが適切でしょうか？
こういう場合に、便利な方法やパッケージなどありそうなのですが、不勉強でしてどなたかに
教えていただければ幸いです。

よろしくお願い致します。

p.s.
今年もROS勉強会楽しみにしてます！

/**
*@author Kenta Yonekura
*@mail mill...@gmail.com
*@see http://blog.livedoor.jp/k_yon/
*/

[Moirai]

こんな感じでどうでしょうか．

rosrun topic_tools transform /hoge /fuga 'std_msgs/Float6.angular.z'

http://wiki.ros.org/topic_tools/transform

ご参考になりましたら幸いです．

[Ryosuke Tajima]

私も偶然、関連するところを考えてたので、この情報は助かりました。便利ですね。

ちょっと消えちゃってますが、より正確には

$ rosrun topic_tools transform /hoge /fuga std_msgs/Float64 'm.angular.z'

かな？ <型> <python expression>で、python expressionの中でメッセージの変数として'm'が使えると。

2017年4月12日(水) 23:37 Moirai <yumemi...@gmail.com>:

--
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[Kenta Yonekura]

Moiraiさん

>> こんな感じでどうでしょうか．
>> rosrun topic_tools transform /hoge /fuga 'std_msgs/Float6.angular.z'

おぉぉ！やはりできるんですね♪
ありがとうございます！！勉強になりました～

--
yoneken

[Nakayama Yuichiro]

ROSを勉強中の学生です。

私もほぼ同じようにtwist_cmdの中のlinearの中のangularの中のzの値だけ、他のノードに渡したい
と考えていたためとても気になる投稿でした。

参考にして実行してみたのですが

$ rosrun topic_tools transform /twist_cmd /newtopic std_msgs/Float64 'm.angular.z'
としたところ

[ERROR] [WallTime: 1509900685.801058] [1509591889.735295] bad callback: <bound method TopicOp.callback of <__main__.TopicOp instance at 0x7ff64c15d488>>
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 720, in _invoke_callback
    cb(msg)
  File "/opt/ros/indigo/lib/topic_tools/transform", line 94, in callback
    res = eval("{}".format(self.expression), self.modules, {'m': m})
  File "<string>", line 1, in <module>
AttributeError: 'TwistStamped' object has no attribute 'angular'
となりうまく実行できませんでした。

どなたか解決方法について教えていただければ幸いです。

よろしくお願いします。

[Ryosuke Tajima]

TwistStampedだと m.angular.z ではなくて m.twist.angular.z ですね．

2017年11月6日(月) 2:00 Nakayama Yuichiro <bq1...@shibaura-it.ac.jp>:

--
このメールは Google グループのグループ「ROS Japan Users Group」に登録しているユーザーに送られています。

[mf1...@shibaura-it.ac.jp]

longjie0723 様

ご返事有難うございます。

回答のとおりに実行したところ無事にメッセージtypeを変えて

送信することができ実際にモータを動かすことができました。

本当に助かりました。有難うございます。