Re: [ros-japan-users:850] moveitのpick()を使用したときのend_effectorの姿勢変更について

[Ryosuke Tajima]

fusameさん、

moveitのpick関数は、Graspのリストを受け取りますが、Graspオブジェクトは、
１．把持（グリッパを閉じる）時のエンドエフェクタの座標系のPose（位置と姿勢）
２．グリッパをどちらの方向から近づけるか
の２つを独立に与えることができます。
質問では２の方を与えたいということでよいでしょうか？

1の方は、pick.pyのmake_grasps()の第一引数に与えられます。

2の方は、少しわかりにくかもしれませんが、make_gripper_translationという関数で作られて、graspのpre_grasp_approachに指定されます。ちなみに掴んだあとの方向を指定しているのがpost_grasp_retreatです。

注意としては、添付されたの図のように左側から取るapproachを設定した場合は、1の姿勢も横向きに設定しないと、解が出てこないです。指が開いてる方向からアプローチしないとぶつかってしまうので。

このあたりは仕様がよくわからなくて、望みの挙動を得るのに私もけっこう苦労した記憶があります。

Good luck.

たじま

2016年12月20日(火) 3:42 kenmei fusame <zgmfx...@gmail.com>:

ubuntu14.04、indigo上でros by example vol.2を参考にhttps://github.com/pirobot/rbx2のpick and placeを行っています。

rviz上に用意したboxをmoveitのpick()を用いて把持する際、end_effectorの姿勢を変化させ把持するにはどうしたらよいでしょうか。

例えば、添付ファイルにある矢印方向からboxを把持するような場合です。

よろしくお願いします。

上記よりrbx2を落とした後、以下で実行できます。

roslaunch rbx2_bringup pi_robot_with_gripper.launch sim:=true

roslaunch pi_robot_moveit_config move_group.launch

rosrun rviz rviz -d `rospack findbx2_arm_nav`/config/pick_and_place.rviz

rosrun rbx2_arm_nav moveit_pick_and_place_demo.py

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