.launchファイルで立ち上がるファイルの場所

[gryu39]

木下です。

keyop.launchで立ち上がるプログラムを調べて、どのようなことを行っているか調べようとしています。

まず、keyop.launchの中身を見たところ、

  <node pkg="kobuki_keyop" type="keyop" name="keyop" output="screen">

となっていたので、kobuki_keyopパッケージのkeyopという実行ファイルを実行しているのだと考えました。

そこで、kobuki_keyopパッケージの中身を調べたのですが、

keyopという実行ファイルを見つけることが出来ませんでした。

この実行ファイルはどこにあるのでしょうか。

また、ソースコードなどを見ることができればそれも見たいと思っています。

よろしくお願いします。

keyop.launchの中身

<!--

  Raw keyop configuration for working with the default kobuki launcher (minimal.launch). 

 -->

<launch>

  <node pkg="kobuki_keyop" type="keyop" name="keyop" output="screen">

    <remap from="keyop/motor_power" to="mobile_base/commands/motor_power"/>

    <remap from="keyop/cmd_vel" to="mobile_base/commands/velocity"/>

    <param name="linear_vel_step"  value="0.05" type="double"/>

    <param name="linear_vel_max"   value="1.5"  type="double"/>

    <param name="angular_vel_step" value="0.33" type="double"/>

    <param name="angular_vel_max"  value="6.6"  type="double"/>

    <param name="wait_for_connection_" value="true" type="bool"/>

  </node>

</launch>

kobuki_keyopパッケージ内

kobuki_keyop

├── cmake

│   ├── kobuki_keyopConfig-version.cmake

│   └── kobuki_keyopConfig.cmake

├── launch

│   ├── keyop.launch

│   ├── readme.txt

│   └── safe_keyop.launch

├── package.xml

└── param

    ├── keyop_mux.yaml

    └── keyop_smoother.yaml

[Kei Okada]

いい質問ですね．

凄くややこしいのですが，バイナリは以下のように/opt/ros/${ROS_DISTRO}/lib/<package_name>以下に出来るようになっています．

/opt/ros/groovy/share/kobuki_keyop$ ls
cmake launch package.xml param
/opt/ros/groovy/lib/kobuki_keyop$ ls
keyop

http://ros.org/reps/rep-0122.html　に以下のように書いて有ります．
lib/<ros-package-name>/
　　All package-relative executables and scripts are installed in
lib/<ros-package-name>/ subdirectory.

普段自分で開発するところはrosbuild　（<package>/bin 以下にバイナリが出来る）だと思うのですが，
debで入るプログラムはcatkinと呼ばれるbuildsystemを使っているので，rosbuildとは違うディレクトリ構成になります．
http://wiki.ros.org/catkin/conceptual_overview


2013/10/27 gryu39 <yukinosh...@gmail.com>:

> --
> このメールは Google グループのグループ「ROS JAPAN User's Group」の登録者に送られています。
> このグループから退会し、メールの受信を停止するには、ros-japan-use...@googlegroups.com
> にメールを送信します。
> その他のオプションについては、https://groups.google.com/groups/opt_out にアクセスしてください。

[gryu39]

ありがとうございます。

教えていただいた通り、実行ファイルをlibの中に見つけることができました。

catkinというビルドシステムだとパッケージ外にビルドすることができるのですね。

ソースの存在についてですが、

この実行ファイルkeyopについて

私は自分でcatkinを実行してコンパイルを行なっていないので、

rosをインストールした際にkeyopの元となるソースコードは含まれておらず、

実行ファイルのみがもともとインストールしたファイルに入っていたと考えていいのでしょうか。

[Kei Okada]

はい．そうなりますね．
ソースは，https://github.com/yujinrobot/kobuki/tree/hydro-devel/kobuki_keyop
にあるようです．

2013/10/29 gryu39 <yukinosh...@gmail.com>:

[gryu39]

ソースの場所も教えていただいてありがとうございます。

教えていただいたアドレスから、無事ソースの中身も見ることができました。

これからkeyopで何を行なっているのか読んでいきたいと思います。

ありがとうございました。