[roomba] コストマップに足跡が付いてしまいます

[taroviz]

はじめまして。

初歩的なことであるかもしれませんが、解決策が見出せないため、

質問させていただきます。

現在、ルンバ（iRobot Roomba 560）をROSの navigation を用いて動かしています。

地図生成、自己位置推定、および、障害物検知にはレーザーセンサURG-04LX-UG01

（視野角240度）を使用しています。

問題は、自律移動の状態遷移をrviz上に可視化する際、実際の障害物のみならず、

辿ってきた道にもコストが付与されてしまいます。（ファイル参照）

ファイルの右側が進行方向で、黄色の部分がロボットの現在地です。

そのため、混雑状況下ではこの自分自身の足跡？によって、道が塞がれてしまうことが

あります。

この足跡を消したいのですが、方法がありましたらご教授お願い申し上げます。

・環境

　OS： ubuntu 16.04 LTS（MacBook Air）

　ROS ver.： ROS kinetic version

　レーザーセンサ： URG-04LX-UG01（視野角240度）

　

[Kenta Yonekura]

tarovizさん

はじめまして，米倉です．私も最近，移動ロボットの勉強をしています．

コストマップが自機の軌跡に現れてしまう状況，私も覚えがあります．

rvizで見たとき，レーザーセンサに自機の影が映っていませんか？

その場合，コストマップは自機の影を障害物だと認識してコストを割り振ってしまいます．

レーザーセンサの位置を調整するか，laser_filters（http://wiki.ros.org/laser_filters#LaserScanAngularBoundsFilter）でレーザーの出力を適切に切り取ってみてはいかがでしょうか？

よろしくお願いします．

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yoneken

2017/07/26 23:15、taroviz <tatsuy...@gmail.com>のメール:

--
このメールは Google グループのグループ「ROS JAPAN Users Group」に登録しているユーザーに送られています。
このグループから退会し、グループからのメールの配信を停止するには ros-japan-use...@googlegroups.com にメールを送信してください。
その他のオプションについては https://groups.google.com/d/optout にアクセスしてください。
<rviz_01.png>

[taroviz]

米倉様

はじめまして。遅くなり申し訳ございません。

ご返信誠にありがとうございます。

rvizで見たとき、自機の影は映っておりませんでした。

しかし、roombaの上に台を載せており、それをセンサが認識してしている

可能性を考え、センサの位置を様々調整してみましたが、やはりrviz上に軌跡が

付いてしまいます。

navigation にデフォルトで軌跡をマップに残す機能はないですよね。。

ちなみに、footprint.cpp(navigation/costmap_2d/src/) の padFootprint という関数

は関係ないですよね。（添付写真）

もう少し勉強してみます。

ご返信ありがとうございました。

taroviz

2017年7月26日水曜日 23時26分19秒 UTC+9 yoneken:

[Ryosuke Tajima]

レーザの他にコストマップに登録される可能性があるものとして、Roombaだとバンパーセンサがあったと思います。ルンバのセンサが壊れていて、常にバンパや段差センサが反応していると、コストマップに登録されるかもしれません。レーザを含めた、すべてのセンサの値を確認してみてはいかがでしょうか。あと、costmapの設定ファイル(cfg/の下にあるやつ）を見てみるとなにかわかるかもしれません。

但馬

2017年7月30日(日) 23:53 taroviz <tatsuy...@gmail.com>:

[taroviz]

但馬様

ご連絡遅くなり申し訳ございません。

ご返信誠にありがとうございます。

costmap_common_params.yaml(~/katkin_ws/src/roomba/launch) における

バンパーセンサの設定で、marking を true から false に変更いたしましたら、

自機の軌跡がマップから消えました。

センサの値を確認できていないのですが、おそらくバンパーセンサに不具合

がある（障害物に当たっていないのに反応している？）可能性があるかと存じます。

まだ不明瞭な点はございますが、かくして、当初の問題は解決いたしましたのでご連絡申し上げます。

ROSを触り始めたばかりでして、初歩的な質問で申し訳ございませんでした。

アドバイスをしていただいた米倉様、但馬様に、心より感謝申し上げます。

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2017年7月31日月曜日 11時36分57秒 UTC+9 longjie0723:

[Ryosuke Tajima]

ちなみに、ルンバの操作にcreate_nodeを用いている場合、センサのメッセージは、

create_node/RoombaSensorState

で、トピックは ~sensor_stateです。

このtopicに、バンパセンサーやクリフセンサの値が出てくるはずなので、確認してみてはいかがでしょうか。

$ rosmsg show create_node/RoombaSensorState

$ rostopic echo /<node name>/sensor_state

2017年8月8日(火) 17:33 taroviz <tatsuy...@gmail.com>: