パラメータの読み込み

[flood...@gmail.com]

初めまして、工藤と申します。

ROSで自己位置推定を試みようとしているのですが、思わぬ段階でつまずいてしまいました。

以下のような状況となっております、皆さんにご助力いただけたら幸いです。

[環境]

OS:Ubuntu 12.04 64bit

ROS:fuerte

Laser Scanner:URG-04LX-UG01

Base:iRobot Roomba 630

CPU:CORE i5

Memory:4G

paramやlaunchファイルは前川さんの下記ファイルを使わせていただいております。

https://github.com/DaikiMaekawa/ros-navigation2d-example

[現象]

サンプル通り

$ roslaunch navigation2d_example move_base.launch

と実行したところ、

下記のような流れとなり、launchファイルの実行が終了してしまいました。

load_parameters: unable to set parameters (last param was [/move_base/global_costmap/z_voxels=2]): cannot marshal None unless allow_none is enabled

Traceback (most recent call last):

  File "/opt/ros/fuerte/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 257, in main

    p.start()

  File "/opt/ros/fuerte/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py", line 268, in start

    self.runner.launch()

  File "/opt/ros/fuerte/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/launch.py", line 644, in launch

    self._setup()

  File "/opt/ros/fuerte/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/launch.py", line 631, in _setup

    self._load_parameters()

  File "/opt/ros/fuerte/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/launch.py", line 328, in _load_parameters

    r  = param_server_multi()

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib.py", line 997, in __call__

    return MultiCallIterator(self.__server.system.multicall(marshalled_list))

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib.py", line 1224, in __call__

    return self.__send(self.__name, args)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib.py", line 1572, in __request

    allow_none=self.__allow_none)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib.py", line 1085, in dumps

    data = m.dumps(params)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib.py", line 632, in dumps

    dump(v, write)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib.py", line 654, in __dump

    f(self, value, write)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib.py", line 714, in dump_array

    dump(v, write)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib.py", line 654, in __dump

    f(self, value, write)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib.py", line 735, in dump_struct

    dump(v, write)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib.py", line 654, in __dump

    f(self, value, write)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib.py", line 714, in dump_array

    dump(v, write)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib.py", line 654, in __dump

    f(self, value, write)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib.py", line 658, in dump_nil

    raise TypeError, "cannot marshal None unless allow_none is enabled"

TypeError: cannot marshal None unless allow_none is enabled

おそらく、パラメータが読み込まれていないのだと思われます。

様々なサイトを参考にさせていただき、解決を試みましたが原因を突き止めることが出来ませんでした。

非常に初歩的な質問であり、自己位置推定に限った質問ではないと思われますが、どうかよろしくお願いいたします。

[Daiki Maekawa]

工藤さん、

前川です。

そのエラーは許可されていないパラメータを設定したときに発生するもので、おそらくlaunchファイル(または読み込み先のパラメータファイル)内で空の文字列が設定されたパラメータがあるのではないでしょうか。
また、変更なしのソースであればエラー落ちはしないと思いますけど、差分があるかどうかは確認済みですか？

2014年12月9日火曜日 10時54分44秒 UTC+9 工藤星人:

[工藤星人]

前川さん

ご返答ありがとうございます。

差分はございません。

もう一度確認してみましたが、手違いで変更した箇所等も見当たりませんでした。

2014年12月9日火曜日 18時06分12秒 UTC+9 Daiki Maekawa:

[Daiki Maekawa]

工藤さん

念の為、最新版で試してみて下さい。

load_parameters: unable to set parameters (last param was [/move_base/global_costmap/z_ voxels=2]): cannot marshal None unless allow_none is enabled

Traceback (most recent call last):

  File "/opt/ros/fuerte/lib/python2. 7/dist-packages/roslaunch/__ init__.py", line 257, in main

    p.start()

  File "/opt/ros/fuerte/lib/python2. 7/dist-packages/roslaunch/ parent.py", line 268, in start

    self.runner.launch()

  File "/opt/ros/fuerte/lib/python2. 7/dist-packages/roslaunch/ launch.py", line 644, in launch

    self._setup()

  File "/opt/ros/fuerte/lib/python2. 7/dist-packages/roslaunch/ launch.py", line 631, in _setup

    self._load_parameters()

  File "/opt/ros/fuerte/lib/python2. 7/dist-packages/roslaunch/ launch.py", line 328, in _load_parameters

    r  = param_server_multi()

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib. py", line 997, in __call__

    return MultiCallIterator(self.__ server.system.multicall( marshalled_list))

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib. py", line 1224, in __call__

    return self.__send(self.__name, args)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib. py", line 1572, in __request

    allow_none=self.__allow_none)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib. py", line 1085, in dumps

    data = m.dumps(params)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib. py", line 632, in dumps

    dump(v, write)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib. py", line 654, in __dump

    f(self, value, write)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib. py", line 714, in dump_array

    dump(v, write)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib. py", line 654, in __dump

    f(self, value, write)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib. py", line 735, in dump_struct

    dump(v, write)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib. py", line 654, in __dump

    f(self, value, write)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib. py", line 714, in dump_array

    dump(v, write)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib. py", line 654, in __dump

    f(self, value, write)

  File "/usr/lib/python2.7/xmlrpclib. py", line 658, in dump_nil

    raise TypeError, "cannot marshal None unless allow_none is enabled"

TypeError: cannot marshal None unless allow_none is enabled

おそらく、パラメータが読み込まれていないのだと思われます。

様々なサイトを参考にさせていただき、 解決を試みましたが原因を突き止めることが出来ませんでした。

非常に初歩的な質問であり、 自己位置推定に限った質問ではないと思われますが、 どうかよろしくお願いいたします。

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[工藤星人]

前川さん

お返事が遅くなり申し訳ありません、工藤です。

どうやら作業中の手違いで、空の文字列がパラメータに設定されていました。

前川さんの仰るとおりでした、確認時にはどうも気付かなかったようで…


お手数おかけしました、これで作業が進められそうです。

本当にありがとうございました。

2014年12月10日水曜日 18時15分14秒 UTC+9 Daiki Maekawa: