depth値について

[Hoshito Kudo]

いつもお世話になっています、工藤です。

現在、添付画像のような環境のdepth値の抽出及び保存を試みているのですが、不明な点がいくつかあったため、書き込みをさせていただきました。

/camera/depth/imageのトピックの内容をrostopic echoで表示させ、それを保存する手法を取っており、以下のようになりました。

header: 

  seq: 0

  stamp: 

    secs: 1436794310

    nsecs: 383434598

  frame_id: /camera_depth_optical_frame

height: 480

width: 640

encoding: 32FC1

is_bigendian: 0

step: 2560

data: [0, 0, 192, 127, 212, 77, 98, 63, 130, 149, 99, 63, 111, 18, 99, 63, 0, 0, 192, 127, 111, 18, 99, 63, 148, 24, 100, 63, 66, 96, 101, 63, 85, 227, 101, 63, 85, 227, 101, 63, 66, 96, 101, 63, 85, 227, 101, 63, 48, 221, 100, 63, 48, 221, 100, 63, 148, 24, 100, 63, 48, 221, 100, 63, 148, 24, 100, 63, 148, 24, 100, 63, 48, 221, 100, 63, 48, 221, 100, 63, 66, 96, 101, 63, 66, 96, 101, 63, 85, 227, 101, 63, 85, 227, 101, 63, 240, 167, 102, 63, 240, 167, 102, 63, 240, 167, 102, 63, 85, 227, 101, 63, 240, 167, 102, 63, 85, 227, 101, 63, 177, 114, 104, 63, 66, 96, 101, 63, 66, 96, 101, 63, 3, 43, 103, 63, 177, 114, 104, 63, 177, 114, 104, 63, 177, 114, 104, 63, 177, 114, 104, 63, 240, 167, 102, 63, 21, 174, 103, 63, 21, 174, 103, 63, 21, 174, 103, 63, 3, 43, 103, 63, 240, 167, 102, 63, 240, 167, 102, 63, 240, 167, 102, 63, 177, 114, 104, 63, 3, 43, 103, 63, 0, 0, 192, 127, 0, 0, 192, (以下略)

これについてご質問があります。

①このdepth値は画面全体のdepth値を表示しているのでしょうか。

②実距離の値ではないようですが、そもそもdepth値はどのような値なのでしょうか。

③どこからどこまでがワンシーンのdepth値を表しているのでしょうか。

④画像のような1フレームのdepth値のみを抽出する方法はあるのでしょうか

主な質問は以上の4つです。

稚拙な質問ばかりで申し訳ございません。

抽出の手法にも問題があると思われるため、より良い手法がございましたら、ご教示願います。

うまく説明が出来ず申し訳ございません。

このグループでお聞きする内容ではないかもしれませんが、ご助力いただけたら幸いです。

よろしくお願いいたします。

Ubuntu:12.04

Distribution:Hydro

Kinect:v1

[Takashi Ogura]

結論からいうと、rostopicではどうしようもありません。

http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/UsingCvBridgeToConvertBetweenROSImagesAndOpenCVImages

などを参考にcv_bridgeを使ってOpenCV形式に変換するのが早いと思います。

(もしdepthにしたいのであればですが。やりたいことによってはpoint cloudにするという手もあります。)

以下質問に対する返信

＞①このdepth値は画面全体のdepth値を表示しているのでしょうか。

１つのメッセージ(headerで始まる１区切り)で１画面分ですが、

そもそも、この数字はdepth値を直接表していません。（４つ合わせて１つのdepth値になるバイナリなので数字には意味がありません（４つ並べたビット配列に意味があります））

encoding: 32FC1の部分がそれを表しています。(32ビットのfloatの値という意味です)

＞②実距離の値ではないようですが、そもそもdepth値はどのような値なのでしょうか。

確か距離([m] ? )だったような気がします。（自信ありません。）

＞③どこからどこまでがワンシーンのdepth値を表しているのでしょうか。

１つのメッセージでワンシーンです。

＞④画像のような1フレームのdepth値のみを抽出する方法はあるのでしょうか

１つのメッセージが１フレームです。

道のりはまだ遠いかと思いますが頑張ってみてください！

2015年7月20日 20:07 Hoshito Kudo <flood...@gmail.com>:

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[Akiyoshi "akio" Ochiai]

こんにちは

②ですが、REP-118によればメートルでいいっぽいですよ。

http://www.ros.org/reps/rep-0118.html

> Depth images are published as sensor_msgs/Image encoded as 32-bit float. Each pixel is a depth (along the camera Z axis) in meters.

2015年7月21日 22:54 Takashi Ogura <t.o...@gmail.com>: