トピックの内部を参照する方法について

[Masataka Hisano]

現在カメラで検出したものとカメラの距離を購読する方法が分からずに困っています。

/hough_circles/circlesというtopicの内部に入っていることは分かっているため

$ rostopic echo /hough_circles/circles

を実行し、

header: 

  seq: 7879

  stamp: 

    secs: 2015

    nsecs: 284000000

  frame_id: head_rgbd_sensor_rgb_frame

circles: 

  - 

    center: 

      x: 321.0

      y: 187.0

    radius: 19.0

のようにcirclesの中のcenterの中にx,v,radiusが入っていることが分かっています。

そこでroswikiのチュートリアル(http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28python%29)を参考にして購読のプログラムを変更したところ、

[INFO] [WallTime: 1479388513.956953] [1850.719000] /listener_6148_1479387639216I heard [center: 

  x: 321.0

  y: 187.0

radius: 19.0]

のようにx,y,radius全ての値を参照することができました。

この中にあるxだけを購読するようなコードの書き方、

またはtopic内の参照方法などはありますか？

ご回答よろしくお願いします。

[Moirai]

rostopicでやるなら，

rostopic echo /hough_circles/circles/circles[0]/center/x

listener.py を参考にプログラムでやるなら，

```

import rospy

from opencv_apps.msg import CircleArrayStamped

def callback(msg):

    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', msg.circles[0].center.x\

)

def listener():

    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    rospy.Subscriber('hough_circles/circles', CircleArrayStamped, callback)

    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped

    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':

    listener()

```

といった感じでしょうか．

[Masataka Hisano]

返信が遅れてしまい申し訳ありません。

おかげさまで無事トピックの内部を参照することができるようになりました。

ご回答ありがとうございます。