[Discourse.ros.org] [Local User Groups/ROS Japan Users Group] Rosserial_mbedのシリアルピンの変更方法について

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t k

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Dec 7, 2017, 12:05:08 AM12/7/17
to ros-jap...@googlegroups.com
s5460
December 7

ROS Japan Users Groupの皆様

ROSを始めて二か月程になる学生です．環境はUbuntu 16.04 LTS ，kinetic となります．

現在，mbed LPC1768 搭載のロボットと，ROSが動いているノートPCをUSBケーブルで接続し，rosserial_mbedを導入して通信させているのですが，ロボットの形状から無線化が必要になりました．そこで，xbeeを導入し無線化を行おうとしているのですが，rosserial_mbedのシリアルピンのデフォルトがUSBTX，USBRXに設定されているため，これをp13，p14に変更してxbeeと接続させたいと考えています．しかし，その方法が分からず困っております．

一通りネット上で調べたのですが，良い方法が見つかりませんでした．ご存知の方はご教授いただけると幸いです．

また，mbed+xbeeよりも簡単にマイコン・PC間の無線化をする方法があれば，そちらの方法も教えていただければと思います．一応，aruduinoは扱ったことがあります．

※raspberry pi 等のシングルボードコンピュータはサイズ的にロボットに載せられないので，恐縮ですが，これらを使った方法は除外ということでよろしくお願いします．

以上になります．質問事項が多岐に渡り，申し訳ありませんがよろしくお願いいたします。

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Ron Tajima

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Dec 7, 2017, 2:18:49 AM12/7/17
to ros-jap...@googlegroups.com
longjie
December 7

ビルド等が手元で出来無いのでヒント程度ですが，mbed_rosserialのコードを見ると，

ros-drivers/rosserial/blob/jade-devel/rosserial_mbed/src/ros_lib/ros.h#L43

    

  1. */
    2. 

  2. 

    3. 

  3. #ifndef _ROS_H_
    4. 

  4. #define _ROS_H_
    5. 

  5. 

    6. 

  6. #include "ros/node_handle.h"
    7. 

  7. #include "MbedHardware.h"
    8. 

  8. 

    9. 

  9. namespace ros
    10. 

  10. {
    11. 

  11.  typedef NodeHandle_<MbedHardware> NodeHandle;
    12. 

  12. }
    13. 

  13. 

    14. 

  14. #endif
    15.

から，

ros-drivers/rosserial/blob/jade-devel/rosserial_mbed/src/ros_lib/MbedHardware.h#L17

    

  1. 

    2. 

  2. #ifndef ROS_MBED_HARDWARE_H_
    3. 

  3. #define ROS_MBED_HARDWARE_H_
    4. 

  4. 

    5. 

  5. #include "mbed.h"
    6. 

  6. 

    7. 

  7. #include "BufferedSerial.h"
    8. 

  8. 

    9. 

  9. class MbedHardware {
    10. 

  10. public:
    11. 

  11.   MbedHardware(PinName tx, PinName rx, long baud = 57600)
    12. 

  12.     :iostream(tx, rx){
    13. 

  13.     baud_ = baud;
    14. 

  14.     t.start();
    15. 

  15.   }
    16. 

  16. 

    17. 

  17.   MbedHardware()
    18. 

  18.     :iostream(USBTX, USBRX) {
    19. 

  19.       baud_ = 57600;
    20. 

  20.       t.start();
    21. 

  21.   }
    22.

となっているので，おそらく，

ros::NodeHandle nh(new MbedHardware(p13, p14, 57600));

とすれば良いのではないかと思います．

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t k

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Dec 7, 2017, 2:57:59 AM12/7/17
to ros-jap...@googlegroups.com
s5460
December 7

ご返信ありがとうございます。
早速，教えていただいた方法を試してみたのですが，No instance of constructor とエラーが出てしまいました．
確認のため，自分の環境でのMbedHardware.hを見てみましたがクラスの中身はご提示いただいたgithubのコードと全く同じものでした．
応急的な措置になりますが，github上の24行目のUSBTX，USBRXをp13,p14に書き換えてしまった方がいいのでしょうか？

以下にエラーメッセージの全文を載せておきます．

Error: No instance of constructor “ros::NodeHandle_<Hardware, MAX_SUBSCRIBERS, MAX_PUBLISHERS, INPUT_SIZE, OUTPUT_SIZE>::NodeHandle_ [with Hardware=MbedHardware, MAX_SUBSCRIBERS=25, MAX_PUBLISHERS=25, INPUT_SIZE=512, OUTPUT_SIZE=512]” matches the argument list in “main.cpp”, Line: 23, Col: 21

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s5460
December 7

t k

unread,
Dec 7, 2017, 3:01:06 AM12/7/17
to ros-jap...@googlegroups.com
s5460
December 7

ちなみに自分はmbed公式のオンラインコンパイラを使用しています．

Ron Tajima

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Dec 7, 2017, 5:07:24 AM12/7/17
to ros-jap...@googlegroups.com
longjie
December 7

おっと，NodeHandle_のコンストラクタがHardware型を引数にとるわけじゃないからこれじゃダメでしたね．

ros-drivers/rosserial/blob/jade-devel/rosserial_client/src/ros_lib/ros/node_handle.h#L128

    

  1. uint8_t message_in[INPUT_SIZE];
    2. 

  2. uint8_t message_out[OUTPUT_SIZE];
    3. 

  3. 

    4. 

  4. Publisher * publishers[MAX_PUBLISHERS];
    5. 

  5. Subscriber_ * subscribers[MAX_SUBSCRIBERS];
    6. 

  6. 

    7. 

  7. /*
    8. 

  8.  * Setup Functions
    9. 

  9.  */
    10. 

  10. public:
    11. 

  11. NodeHandle_() : configured_(false)
    12. 

  12. {
    13. 

  13. 

    14. 

  14.   for (unsigned int i = 0; i < MAX_PUBLISHERS; i++)
    15. 

  15.     publishers[i] = 0;
    16. 

  16. 

    17. 

  17.   for (unsigned int i = 0; i < MAX_SUBSCRIBERS; i++)
    18. 

  18.     subscribers[i] = 0;
    19. 

  19. 

    20. 

  20.   for (unsigned int i = 0; i < INPUT_SIZE; i++)
    21. 

  21.     message_in[i] = 0;
    22.

もちろんコードを書き換えても動くとは思いますが，なんかやり方がある気がします．
どうするんだろう，ちょっとすぐに分からないです．

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s5460
December 7

ちなみに自分はmbed公式のオンラインコンパイラを使用しています．

t k

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Dec 7, 2017, 11:54:55 PM12/7/17
to ros-jap...@googlegroups.com
s5460
December 8

確かに，ヘッダー内を直接書き換えるよりもいい方法があるとは思うのですが．．．
もう少し時間をかけて方法を探っていきたいと思います．ビルド環境が無い中，お手伝いいただきありがとうございます．

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