Gazebo上でturtlebotのNavigationを実行した際の挙動について

[Hoshito Kudo]

いつもお世話になっております．

工藤です．

本日は，Gazebo上でturtlebotを動作させた際に起こった問題についてお伺いしたく，投稿させていただきました．

turtlebot_gazeboを用いて，Gazebo上でNavigationを試みたところ，目的地へ一直線に向かわず，

くるくると回転しながら目的地へ向かう謎の動作が確認されました．

別のマップを用いても同様の現象が起き，原因を調査しているのですが行き詰っているのが現状です．

もしよろしければ，原因や解決手段等をご教授いただければ幸いです．

実際に動作させている映像を添付いたしますので，ご確認ください．

よろしくお願いいたします．

開発環境

Ubuntu:14.04 LTS

ROS:indigo

[Ryosuke Tajima]

工藤さん、

動画では軌道にスムースに追従できていないようですね。考えられる原因としてはいくつかありますが、カンとしては、base_local_plannerのパラメータがおかしいのではないかと思います。
http://wiki.ros.org/base_local_planner

デフォルトだとIndigoではプランナーとしてTrajectoryPlannerROSが選択されているのではと思いますが、確認してみて、あとパラメータとしては、

holonomic_robot

はturtlebotの場合Falseにする必要があります。
indigo とgazebo が動く環境が手元にないのでデフォルトでどうなってるか確認できませんが、

rqtのdynamic_reconfigureでオンラインで変更・確認ができるはずなので、

ご確認ください。他のパラメータもいじってみて挙動が改善しないかどうか。

あとはGazeboの物理シミュレーションのパラメータ等がおかしくてタイヤが滑っているとかですが、これはteleopノードなどで正しく操作できているかを確認すればよくて、可能性はひくいように思います。

たじま

2016年12月21日(水) 18:24 Hoshito Kudo <flood...@gmail.com>:

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[Hoshito Kudo]

たじま様

工藤です．

ご返答いただきありがとうございます．

プランナーとしてはdwa_local_plannerが選択されていました．

holonomic_robotもFalseに変更したのですが，依然状況は変わってません．

teleopによる挙動は問題なかったので，物理シミュレータのパラメータ等には問題なさそうですね．

調べながら他のパラメータもいじってみます．他にも原因が考えられる場合はご教授いただけると幸いです．

よろしくお願いいたします．

2016年12月23日金曜日 23時06分06秒 UTC+9 longjie0723:

[Ryosuke Tajima]

工藤さん、

パラメータの

~<name>/dwa (bool, default: true)  

をfalseにして、DWAを使わないようにしてみたらどうでしょうか？

DWAはちゃんと動くパラメータを設定するのが意外と難しかった覚えがあります。

2016年12月25日(日) 15:43 Hoshito Kudo <flood...@gmail.com>:

[Hoshito Kudo]

たじま様

お世話になっております，工藤です．

たじま様がおっしゃられていたパラメータを見つけることは出来なかったのですが，dwa_local_plannerのパラメータを調整することで無事解決することが出来ました．

主に回転速度の制限が過剰に設定されていたようで，小さめの値にすることで正常に動作するようになりました．

時々違和感のある動作が見られるので，ここからまたパラメータを微調整していきたいと思います．

改めてお礼申し上げます．ありがとうございました．

2016年12月26日月曜日 0時34分03秒 UTC+9 longjie0723: