ロボットモデルの姿勢を決めてから3Dモデルにエクスポートできる？

[Ryosuke Tajima]

立て続けに質問で申し訳ないですが、
URDFで作ったロボットモデルを、collada_urdf/urdf_to_colladaでcolladaファイルに変換すると、必ず初期姿勢でのモデルになるようです。これを、指定した関節角度の姿勢での3Dメッシュモデル(colladaでもなんでも可)に変換したいのですが、どんな方法がありうるでしょか？

同様の質問をros answersで見つけましたが回答はないようです。

http://answers.ros.org/question/208838/export-robot-model-in-given-pose-to-single-mesh-file/

やりたいのは、urdfファイルで作ったロボットモデルの姿勢を好きに設定したものを、poserという市販のソフトに読み込んで人型のフィギュアと共演させてレンダリングしたいのです。

簡単なやり方があれば教えて下さい。よろしくお願いします。

[Kei Okada]

自分では実際にはやったことがないので噂でしかないのですが，

- blenderでColladaかURDFのプラグインをうまく入れると出来る

- colladaのanimation_libraryというtagを使う

とかを聞いたか，そうできたらいいね，という話があったか，した気がします．

僕自身ががやるとなったら，urdf_tutorial display.luanchで姿勢をつくってなんか頑張る気はします．

前回動かないということでしたが， https://github.com/ros/robot_model/pull/97　とmeshかモデルのcolladaファイルの先頭に書いてあるColladaのバージョンを変えたら動くような気がします．

ところで，URDFって初期姿勢を指定できたんでしたっけ？

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◉ Kei Okada

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[Ryosuke Tajima]

岡田先生、
ありがとうございます。ヒントをもとに今後調べてみます。

とりあえず今回の対象のロボットはかなり単純なものだったので、
もともとのCADソフト（OpenSCAD）のほうで姿勢を変えれるようにしてｓｔｌに出力することで対処しました。

ROS wikiにはURDFには初期姿勢を指定するタグは記述が無かったです。

ありがとうございました。

2015年7月20日(月) 20:49 Kei Okada <k-o...@jsk.t.u-tokyo.ac.jp>: