Asetyleeni-happi polttoleikkuri
jorma laajala
http://www.perhonpaja.com/projekti Z-akseli puuttuu vielä. Poltin on
tilattu. Tuolla pitäisi pystyä leikkaamaan kappaleen
2500mmx1500mmx200mm. Koneessa on 3-akselia. Leikkaus tapahtuu tuon
pöydän viereen tulevalla erillisellä leikkauspöydällä. Kun levyn
latauksen voi tehdä sivusta, niin raaka-aineen koko ei ole ongelma.
Tämäkin on yksi esimerkki niistä Pekan mainetsemista projekteista,
joissa on hyödynnetty robottiharrastusta ja robottiyhdistykssesä
käytyjä keskusteluja. Joskus on saunassa keskusteltu niin painavista
asioista, että on lauteet rysähtäny alta :-)
-Jorma L
9. tammikuuta 2010 20.51 Markus J <joha...@hytti.uku.fi> kirjoitti:
>
> Unohtui vastaamatta muutamaan kysymykseen, mikrokontrollerissa
> (PIC18F452) on 32K flash ja 1536 tavua ram.
> Kääntäjä ilmoittaa, että ohjelma vie flash muistia 13% ja ram muistia
> 5%
>
>> Täältä löytyy minun kilpailurobotin ohjelmakoodi:http://robotti.googlegroups.com/web/robottiohjain.c
>
>
> --
> Sait tämän viestin, koska olet tilannut seuraavan Google-ryhmän: robotti.
> Voit lähettää viestejä tähän ryhmään käyttämällä sähköpostiosoitetta rob...@googlegroups.com.
> Jos haluat peruuttaa tämän ryhmän tilauksen, lähetä sähköpostia osoitteeseen robotti+u...@googlegroups.com.
> Lisätoimintoja on ryhmän sivustossa osoitteessa http://groups.google.com/group/robotti?hl=fi.
>
>
>
>
pekka
Hieno juttu Jorma!
Tämä ei näytä olevan mikään virtuaalibotti, vaan oikeasti olemassa
oleva laite. Varmaan tästä kuullaan lisää.
---
Löysin vanhoja kuvia vuodelta 1988 pesurobotista.
Siinä XY-toiminnat on tehty polaariohjauksella kahdella
vaihtovirtamoottorilla, jotka liikuttavat työkalua ja sieppaavat
pesukorit ilman kolmatta akselia. Paikoitus tehdään AB-
pulssiantureilla jotka laskevat ketjun hammasrattaiden asentoja.
Paikoitus ja moottorin ohjaus toimii PC:n apukortilla, jossa on 2 kpl
HCTL2000 pulssilaskuria ja kaksi DA-muunninta taajuusmuuntajien
ohjaukseen.
http://picasaweb.google.com/oh3gdo/CNCMachinesByOH3GDO#5423743973257546402
http://picasaweb.google.com/oh3gdo/CNCMachinesByOH3GDO#5423743976603465778
http://picasaweb.google.com/oh3gdo/CNCMachinesByOH3GDO#5425065610670166018
Käyttöjärjestelmä on DOS3.3 ja PC 4.7MHz
---
Tässä on kuva XY-pinnotuslaitteesta. Normaalisti titaanipinnoitus
tehdään tyhjiöuunissa esim. laakerien pinnalle. Tämä laite voidaan
viedä esim. paperikoneen vierelle ja tehdä tarpeellinen laakerin
pinnoitus. Toinen vaihto ehto on purkaa paperikoneen laakerit ja
lähettää pinnoituslaitokseen.
http://picasaweb.google.com/oh3gdo/CNCMachinesByOH3GDO#5422114550084812258
Laite tuottaa 20kW häiriötehoa ( plasma) metrin päässä. Ohjaukset piti
tehdä valokaapeleilla.
-- --
Olen lukenut nuo lojban-linkit, mutta en pystynyt kielen kuvauksessa
näkemään mitään yhteyttä robotteihin.
Ehkä tämä nähdään sitten kilpailussa kun lojban robotti hyppii kivien
yli.
----
Harrasterobottien ongelma ei ole tietää mitä pitäisi tehdä, vaan saada
tehtyä laite, joka tottelee annettuja tehtäviä.
En muista, että kukaan meistä olisi koskaan valittanut ohjelmisto-
ongelmia.
Kaikilla on kuitenkin ollut monenlaisia ongelmia saada tehtyä anturit
ja moottoriohjaimet, joka toimivat kunnolla.
Esim. moottorit ja ohjaimet tuottavat häiriöitä herkille
anturisignaaleille.
Vaihteiston rattaat hajoavat, moottorin kuorma on liian suuri ja 30 A
sulakkeet palavat.
Toisilta palaa moottorit tai ohjaimet hajoavat.
Näissä ei auta ohjelmisto, vaan hardware puoli pitää osata tehdä
kunnolla.
Näille alueille olisi hyvä saada lisää ratkaisuja.
---
Kaikissa roboteissa on moniajoa, vaikka se on erilaista kuin
pöytäkoneissa.
Esim, Windows pystyy mittaamaan ulkoisia pulsseja 18.2 kertaa
sekunnissa. Tällaisella laskentanopeudella ei roboteissa tee mitään.
Kaikissa meidän käyttämissämme prosessoreissa on keskeytyksiä, jotka
toimivat paremmin kuin vanhanaikainen moniajo. Jos ajatellaan, että
monia-ajon pitäisi selviytyä laskemaan jokaista nopeus/matkapulssia,
voisi koko homman lopettaa heti. Tavalliselle prosessorille tehtävä on
helppo. Uusissa prosessoreissa on myös monesti tarvittavat AB-
paikoituslaskurit sisään rakennettuna.
Laskurit pystyvät 50MHz:iin ilman apulaitteita.
---
Paikoitus on edelleen vaikeaa.
DifferentiaaliGPS ei taida olla ratkaisu harrastustason laitteissa,
tätä on jo haarukoitu tarpeeksi.
Pienitehoiset paikannusradiolähettimet oli toinen suunta jota kesällä
mietittiin.
Näkymättöminä antureina niillä voisi olla hyviä puolia. Onko kukaan
kiinnostunut kuulemaan lisää?
Markus voisi ehdottaa jonkun kameratasoisen ratkaisun.
--
Meidän uusi moskovalainen jäsen Matvei on kirjoitellut tuonne
englanninkieliselle robotti.wikidot.com- alueelle ja kirjoittaa
tännekin kunhan saa oikeudet.
Hän on tehnyt CMUCAM3 kamerarobotin.
Pekka OH3GDO
Carvtum
On Jan 10, 5:25 pm, pekka <oh3...@gmail.com> wrote:
> -- --
> Olen lukenut nuo lojban-linkit, mutta en pystynyt kielen kuvauksessa
> näkemään mitään yhteyttä robotteihin.
Toivottavasti tähän tulee joskus lisää valaistusta.
> Ehkä tämä nähdään sitten kilpailussa kun lojban robotti hyppii kivien
> yli.
Kivien yli hyppiminen on kovin mekaaninen ja agility-tyyppinen
haaste. Sinänsä arvostan esim käveleviä androidirobotteja ja jenkkien
Big Dog -robottia:
http://www.youtube.com/watch?v=W1czBcnX1Ww
Mutta jos hätäisesti pitäisi ajatella joku semiälykäs robottihaste,
niin se vaikkapa suunnistus, ihmisten ehdoilla: kartta ja kompassi
(GPS kielletty): älykkäät reitinvalinnat, kartanluku (kartta jpg-
tiedostona), rastien löytäminen kohtuuajassa. Rata voisi olla lyhyt,
alle 1km.
> ----
> Harrasterobottien ongelma ei ole tietää mitä pitäisi tehdä, vaan saada
> tehtyä laite, joka tottelee annettuja tehtäviä.
>
> En muista, että kukaan meistä olisi koskaan valittanut ohjelmisto-
> ongelmia.
>
> Kaikilla on kuitenkin ollut monenlaisia ongelmia saada tehtyä anturit
> ja moottoriohjaimet, joka toimivat kunnolla.
> Esim. moottorit ja ohjaimet tuottavat häiriöitä herkille
> anturisignaaleille.
> Vaihteiston rattaat hajoavat, moottorin kuorma on liian suuri ja 30 A
> sulakkeet palavat.
> Toisilta palaa moottorit tai ohjaimet hajoavat.
> Näissä ei auta ohjelmisto, vaan hardware puoli pitää osata tehdä
> kunnolla.
Anturointingelmat ymmärrän. On kokemusta. Vaihteistoja
moottoriongelmiin en haluaisi puuttua.
Ei minun alaani.
Anturoinnista minua kiinnostaa erityisesti ultraäänitutka, sonar.
>
> Näille alueille olisi hyvä saada lisää ratkaisuja.
> ---
> Kaikissa roboteissa on moniajoa, vaikka se on erilaista kuin
> pöytäkoneissa.
> Esim, Windows pystyy mittaamaan ulkoisia pulsseja 18.2 kertaa
> sekunnissa. Tällaisella laskentanopeudella ei roboteissa tee mitään.
> Kaikissa meidän käyttämissämme prosessoreissa on keskeytyksiä, jotka
> toimivat paremmin kuin vanhanaikainen moniajo. Jos ajatellaan, että
> monia-ajon pitäisi selviytyä laskemaan jokaista nopeus/matkapulssia,
> voisi koko homman lopettaa heti. Tavalliselle prosessorille tehtävä on
> helppo. Uusissa prosessoreissa on myös monesti tarvittavat AB-
> paikoituslaskurit sisään rakennettuna.
> Laskurit pystyvät 50MHz:iin ilman apulaitteita.
Olen toteuttanut ammatillisia mikrokontrolleriratkaisuja, joissa
reaaliakaisuus tehdään puhtaasti
keskeytyspohjaisesti, joten tunnen alueen. Tosin 80-, 90-luvuilla
CPU:n kellotaajuudet eivät ylittäneet 16MHz.
Windowsia tuskin kukaan ajatteleekaan robottikäyttikseksi. RT-Linux on
ihan eri asia. Mutta kuten PDF-kuvaukseni lohkokaavioista voi
ymmärtää, kannatan silti raudanläheisen ohjauksen toteuttamista
keskeytysvetoisesti mikrokontrollerilla ja spesiaaliraudalla.
> ---
> Paikoitus on edelleen vaikeaa.
> DifferentiaaliGPS ei taida olla ratkaisu harrastustason laitteissa,
> tätä on jo haarukoitu tarpeeksi.
>
> Pienitehoiset paikannusradiolähettimet oli toinen suunta jota kesällä
> mietittiin.
> Näkymättöminä antureina niillä voisi olla hyviä puolia. Onko kukaan
> kiinnostunut kuulemaan lisää?
>
> Markus voisi ehdottaa jonkun kameratasoisen ratkaisun.
> --
> Meidän uusi moskovalainen jäsen Matvei on kirjoitellut tuonne
> englanninkieliselle robotti.wikidot.com- alueelle ja kirjoittaa
> tännekin kunhan saa oikeudet.
>
> Hän on tehnyt CMUCAM3 kamerarobotin.
>
Konenäkö, kameran käyttö reaaliympäristössä on niin laaja ja vaikea
alue, että
siitäkin haluan toistaiseksi pysyä erossa. Tuo yllä ohimennen
esittämäni kartan lukeminen
JPG-tiedostosta sen sijaan on asia, jota olen ennenkin pohdiskellut ja
luulen että minulla
olisi ratkaisumalleja. Mutta sekään ei juuri nyt ole ajankohtaista.
Kerron lisää lojbanin soveltamisesta lähiaikoina. Oleellisinta minulle
kuitenkin on, että tavoittelen
vapaamuotoista (tehtäväalueen puitteissa) keskustelua robottini
kanssa. Mutta jos lähtökohtana on
että tällainen ei kuulu robotille, niin se on sitten
maailmankuvallinen asia...
- Juhani -