Kertokaapa: harrasterobottien SW?
Carvtum
kuvauksia. Minulle on kertynyt jonkinlainen epäsuora käsitys, arvaus
siitä, minkälainen on tyypillisen harraste- ja kilpailurobotin
ohjelmisto, mutta erittäin todennäköisesti olen väärässä! Olisin hyvin
kiinnostunut, jos joku, jotkut kokeneet robottisuunnittelijat
kertoisivat jotain, vai onko ulospäin näkyvä mekaniikka sellaista,
jota ylpeänä esitellään, mutta SW-toteutukset pidetään salassa?
Jos näin ei ole niin sainsinko kuulla vastaukset kysymyksiin:
1. Käyttöjärjestelmä (multitasking?) vai ei?
2. Mikä ohjelmointikieli, useita?
3. Suoritettavan koodin koko KB?
4. Koodin käyttämän RAM-muistin määrä KB?
5. Koodi kokonaan Flash-muistissa vai ladataan massamuistista
RAM:miin?
6. CPU:n tyyppi? Useita?
7. Onko robotin osaamista muussa muodossa kuin käännettynä koodina?
Skripteinä, datarakenteina?
8. Käytätkö jotakin robottialueen erityiskirjastoa, frameworkkiä?
9. Mitä ohjelmoinnin paradigmoja käytät: tilakoneita,
olioohjelmointia, sumea logiikka, neuroverkkoja...?
10. Voitko kertoa jotain yleistä ohjelmistoarkkitehtuurista?
11. Konenäkö käytössä?
12. WLAN, Bluetooth?
ps. Olenko uusi häirikkö näillä sivuilla?
- Juhani -
Markus J
Näissä harrastus- ja kilpailuroboteissa käytetään mikrokontrollereita,
joissa on varsin vähän muistia esimerkiksi 1K ram. Mutta voihan niissä
käyttää hieman järeämpääkin ohjainta. Ei taida olla kenelläkään
käyttöjärjestelmää käytössä näissä roboteissa, ohjelmat tehdään
mikrokontrollereille yleensä C -kielellä ja käännetään ne
konekielelle, joka siirretään mikrokontrollerin muistiin (Flash -
tyyppiseen). Niin, en tiedä miksi en ole itsekkään laittanut robotin
ohjelmistoa näkyville. Ei niissä varmaan ole mitään salattavaa, mutta
paljon niitä joutuu muokkaamaan, jos joku toinen haluaa niitä käyttää,
koska eri roboteissa on erilaiset mikrokontrollerit ja elektroniikka.
Ohjelmia tehdään yleensä tilakone muotoon, näissä kilpailuroboteissa
"äly" on vain PID -säädin ja muu ohjauslogiikka on tilakone. Täältä
löytyy minun kilpailurobotin ohjelmakoodi: http://robotti.googlegroups.com/web/robottiohjain.c
C -kääntäjänä on CCS:n tekemä kääntäjä (PIC -mikrokontrollerille
löytyy varmaan 5 erilaista kääntäjää ja ne eivät ole yhteensopivia
keskenään, toisen kääntäjän ymmärtämä c koodi ei käänny toisessa..).
> 11. Konenäkö käytössä?
> 12. WLAN, Bluetooth?
Konenäköä ei ole (vielä) kenelläkään käytössä, mutta suunnitelmia on
tehty. BT - taitaa olla parissa robotissa käytössä (BT-
sarjaliikennemoduuli, näkyy tietokoneessa sarjaportina).
> ps. Olenko uusi häirikkö näillä sivuilla?
Et ollenkaan, hyvä että tulee uusia mielenkiintoisia aiheita
keskusteluun mukaan.
T:Markus
Markus J
Unohtui vastaamatta muutamaan kysymykseen, mikrokontrollerissa
(PIC18F452) on 32K flash ja 1536 tavua ram.
Kääntäjä ilmoittaa, että ohjelma vie flash muistia 13% ja ram muistia
5%