#!/bin/bash
DEVICE="/dev/ttyACM0"
N_TARGET=$1 # Количество одновременно управляемых каналов. По умолчанию = 3 (21, 22, 23).
N_CHANNEL=$2 # Номер первого канала в цепочке. По умолчанию = 21.
TARGET1=$3 # Угол поворота плеча
TARGET2=$4 # Угол поворота локтя
TARGET3=$5 # Угол поворота кисти
byte() {
printf "\\x$(printf "%x" $1)"
}
# Пауза перед началом операций
sleep 2.0
# Поворот на нужный угол трех серв на разные углы
{
byte 0xAA #Start Byte
byte 0x0C #Device ID = 12
byte 0x1F #Command = Set Multiple Targets # Команда управления несколькими сервами
byte $N_TARGET #0x02 #Number of targets = 2 # Количество управляемых каналов одновременно
byte $N_CHANNEL #0x00 #First channel number = 0 # Номер первого канала в цепочке
byte $((TARGET1 & 0x7F)) #0x70 #First target low bits <- First SERVO
byte $((TARGET1 >> 7 & 0x7F)) #0x4E #First target high bits
byte $((TARGET2 & 0x7F)) #Second target low bits <- Second SERVO
byte $((TARGET2 >> 7 & 0x7F)) #Second target high bits
byte $((TARGET3 & 0x7F)) #Thread target low bits <- Second SERVO
byte $((TARGET3 >> 7 & 0x7F)) #Thread target high bits
} > $DEVICE
# Пауза перед завершением операций
sleep 2.0
--
Вы получили это сообщение, поскольку подписаны на группу robotclassru.
Чтобы отказаться от подписки на эту группу и перестать получать из нее сообщения, отправьте электронное письмо на адрес robotclassru...@googlegroups.com.
Настройки подписки и доставки писем: https://groups.google.com/groups/opt_out.
--
Вы получили это сообщение, поскольку подписаны на группу robotclassru.
Чтобы отказаться от подписки на эту группу и перестать получать из нее сообщения, отправьте электронное письмо на адрес robotclassru...@googlegroups.com.
Настройки подписки и доставки писем: https://groups.google.com/groups/opt_out.
Максим, в методе setpos, первым аргументом идет номер сервы. В примере две сервы устанавливаются в +45 градусов. То есть ты легко можешь давать команды всем 24-м сервам.Про подробный мануал это правильно! Мы на своих ресурсах кинем ссылку на тебя обязательно.Насчет веса. Будет сильно зависеть от алгоритма движения, от того, сколько опор будет в один момент времени. Но явно твой робот не будет бодрым. Я бы на твоем месте подумал как немного облегчить животное. Даже если оно будет нормально ходить, батарея будет жраться, будь здоров. Может быть как раз батарею поменьше? Это у тебя LiPo на 12000mAh? Какой запас хода планируешь, в минутах?
26 августа 2013 г., 20:48 пользователь Максим Фиронов <sltso...@gmail.com> написал:
Спасибо за ответ и модуль.
Пытаюсь разобраться с СPP, т.к. основная работа будет в нём.
Ваш пример кода посмотрел, в нём используется простое управление одним приводом.
В обшем, открывать, закрывать и отправлять данные в порт на CPP постараюсь сегодня проверить. Результаты сообщу.
Мне пока требуется одновременное управление сразу одной ноги (три привода) с разными углами поворота каждого из приводов.
Это - математика с элементами геометрии (инверсная кинематика). Все формулы и методы их получения уже собрал в единую конструкцию на CPP.
Теперь осталось тупо вычислить углы поворота, открыть порт, отправить в него комбинацию полярных координат по каждому из углов и закрыть порт.
Дополнительно пишу отчёт по всем проводимым операциям, от макета до программы.
Если всё пройдёт гладко, то скорее всего буду размещать ролики на youtube и кидать сюда ссылки )))
Подскажите, где можно почитать про организацию движения октоподов?
Интересует порядок перебора ног для устойчивого перемещения тела в пространстве.
И ещё, собираю кронштейн для поворота web-камеры в трёх проекциях координат на двух приводах. Вес будет около 500 грамм, но скорее всего гораздо меньше. Планирую поставить на два Tower Pro SG90.
--
Подскажите, где можно почитать про организацию движения октоподов?
Интересует порядок перебора ног для устойчивого перемещения тела в пространстве.
И ещё, собираю кронштейн для поворота web-камеры в трёх проекциях координат на двух приводах. Вес будет около 500 грамм, но скорее всего гораздо меньше. Планирую поставить на два Tower Pro SG90.
--
А подскажите, есть принципиальные схемы для слежения за напряжением по i2c?
Пока нашел только одну микросхему, но у неё макс напряжение 6,5 вольт (ADC121C021CIMK) в корпусе TSOT-6.
Хотелось бы проводить измерения при напряжении до 25 вольт, так сказать - более универсальный вариант.