Kobukiの緊急停止スイッチ

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MASUTANI Yasuhiro

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Mar 1, 2016, 2:11:04 AM3/1/16
to robocupa...@googlegroups.com
大工大チームの皆様,
RoboCup@Home Educationの皆様,

大阪電通大の升谷です.
2/20は大工大における講習会で大変お世話になり,ありがとうございました.

RoboCup@Home Educationについての質問にこのグループを使ってもよろしいで
しょうか?

Kobukiの緊急停止スイッチについて教えてください.

講習会で大工大チームのロボットを拝見したところ,緊急停止スイッチから延
びている2本の線は,KobukiのDB25(シリアルポート)のピンに接続されている
ようでした.Kobukiにそのような機能があるのだろうと思い,マニュアルを調
べましたが,それはなさそうです.

http://kobuki.yujinrobot.com/wiki/serial-port/

接続されていたピンは単なるデジタル入力でしょうか?ソフトウェアでそれを
監視していますか?もしそうだとすると,搭載PCが停止したり暴走した場合は
緊急停止しない可能性があり,適切ではないように思います.

Kobukiの電源スイッチを改良して,電源スイッチと緊急停止スイッチを直列に
接続するのがいいでしょうか?

--
# 升谷 保博
# 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
# 575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70 / TEL&FAX: 072-876-5107

Jeffrey Tan

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Mar 3, 2016, 7:21:52 AM3/3/16
to robocupa...@googlegroups.com, h.kob...@em.ci.ritsumei.ac.jp, Yoshiaki Mizuchi, Kosei Demura, 井上 雄紀, koh...@meijo-u.ac.jp
升谷先生,RoboCup@Home Educationの皆様,

お世話になっております。
東京大学のタン ジェフリーです。

ご連絡ありがとうございます。

ロボットの緊急停止スイッチについて,おっしゃる通りKobukiのIOを使ってソフトウェアでの監視方法は搭載PCが停止したり暴走した場合緊急停止しない可能性があります。

ただ,@ホームのルールブックによる「4.4 Robot
Inspection」(39ページ)競技前ロボット検査の時,ロボットが自律でフィールドに入って,TCが緊急停止スイッチを押して,ロボットが停止する。そして,TCが緊急停止スイッチを解除して,ロボットがフィールドから出る。

もし電源スイッチを改良して,電源スイッチと緊急停止スイッチを直列に接続すると,緊急停止スイッチを押したら実行しているプログラムも中止し,緊急停止スイッチを解除してもプログラムを途中から続けることは可能でしょうか?

参考のため,うちのチームは下記のようにKobukiのDIOを利用して,スイッチをプログラミングします。
http://openbotics.org/kamerider/wiki/index.php/Digital_IO,_LED_%26_Bumper_Interface

以上,よろしくお願いいたします。

-*- -*- -*- -*- -*- -*- -*- -*- -*- -*- -*- -*- -*- -*- -*-
タン ジェフリー トゥ チュアン,博士(工学)
東京大学 生産技術研究所 特任助教 (日本)
南開大学 訪問副教授 (中国)
Tel: 03-5452-6089 | Fax: 03-5452-6195
E-mail: jef...@iis.u-tokyo.ac.jp | i...@jeffreytan.org
Web: www.nozomi.iis.u-tokyo.ac.jp | www.openbotics.org
-*- -*- -*- -*- -*- -*- -*- -*- -*- -*- -*- -*- -*- -*- -*-
> --
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MASUTANI Yasuhiro

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Mar 6, 2016, 4:37:21 AM3/6/16
to Jeffrey Tan, robocupa...@googlegroups.com, h.kob...@em.ci.ritsumei.ac.jp, Yoshiaki Mizuchi, Kosei Demura, 井上 雄紀, koh...@meijo-u.ac.jp
ジェフリー先生,

大阪電通大の升谷です.
返信ありがとうございます.

robocupa...@googlegroups.com は,このような相談をするために相応し
い場所でしょうか?また,関係者は登録されていますか?

At Thu, 3 Mar 2016 21:21:48 +0900,
Jeffrey Tan <i...@jeffreytan.org> wrote:
>
> ロボットの緊急停止スイッチについて,おっしゃる通りKobukiのIOを使って
> ソフトウェアでの監視方法は搭載PCが停止したり暴走した場合緊急停止しな
> い可能性があります。

そうなんですね.

> ただ,@ホームのルールブックによる「4.4 Robot Inspection」(39ページ)
> 競技前ロボット検査の時,ロボットが自律でフィールドに入って,TCが緊急
> 停止スイッチを押して,ロボットが停止する。そして,TCが緊急停止スイッ
> チを解除して,ロボットがフィールドから出る。
>
> もし電源スイッチを改良して,電源スイッチと緊急停止スイッチを直列に接
> 続すると,緊急停止スイッチを押したら実行しているプログラムも中止し,
> 緊急停止スイッチを解除してもプログラムを途中から続けることは可能でしょ
> うか?

危険回避のために停止させるというよりも,自律プログラムへの入力の一つと
して考えないといけないのですね.わかりました.

> 参考のため,うちのチームは下記のようにKobukiのDIOを利用して,スイッチ
> をプログラミングします。
> http://openbotics.org/kamerider/wiki/index.php/Digital_IO,_LED_%26_Bumper_Interface

ありがとうございます.当方では,アールティの開発したlibkobukiをRTミド
ルウェアから利用する予定ですが,libkobukiにはDIOの機能がありますので,
プログラムでスイッチの状態を読むようにしてみます.

MASUTANI Yasuhiro

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Mar 6, 2016, 4:40:38 AM3/6/16
to Jeffrey Tan, robocupa...@googlegroups.com, h.kob...@em.ci.ritsumei.ac.jp, Yoshiaki Mizuchi, Kosei Demura, 井上 雄紀, koh...@meijo-u.ac.jp
ジェフリー先生,RoboCup@Home Educationの皆様,

大阪電通大の升谷です.

講習会の際に井上先生が,@Homeのルールの日本語訳があると仰っていました
が,それをいただけないでしょうか?

うちの学生は,大量の英文に音を上げています.

At Thu, 3 Mar 2016 21:21:48 +0900,
Jeffrey Tan <i...@jeffreytan.org> wrote:
>
> ただ,@ホームのルールブックによる「4.4 Robot Inspection」(39ページ)
> 競技前ロボット検査の時,ロボットが自律でフィールドに入って,TCが緊急
> 停止スイッチを押して,ロボットが停止する。そして,TCが緊急停止スイッ
> チを解除して,ロボットがフィールドから出る。

Jeffrey Tan

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Mar 6, 2016, 11:00:08 AM3/6/16
to MASUTANI Yasuhiro, robocupa...@googlegroups.com, h.kob...@em.ci.ritsumei.ac.jp, Yoshiaki Mizuchi, Kosei Demura, 井上 雄紀, koh...@meijo-u.ac.jp
升谷先生

東京大学のタン ジェフリーです。
ご連絡ありがとうございます。

robocupa...@googlegroups.com で相談した内容は下記のページに再参照は可能なので,
RC@HomeEDUの競技に関する議論の記録として良いだろうと思います。

https://groups.google.com/forum/#!forum/robocupathomeedu

関係者の登録まだ少ないので,皆様ぜひご参加ください。

以上,よろしくお願いいたします。

|ジェフリー|

【Web】 http://jp.robocupathomeedu.org/
【FB】 https://www.facebook.com/robocupathomeedu/
> --
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MASUTANI Yasuhiro

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Mar 7, 2016, 1:32:14 AM3/7/16
to robocupa...@googlegroups.com, Jeffrey Tan, h.kob...@em.ci.ritsumei.ac.jp, Yoshiaki Mizuchi, Kosei Demura, 井上 雄紀, koh...@meijo-u.ac.jp
@Hoem Eduの皆様,

度々お騒がせします.大阪電通大の升谷です.

2/20の講習会で配られた「Speech Recognition & Audio Detection Test」の
例文の電子データがありましたら,いただけないでしょうか?

よろしくお願いいたします.

Inoue Y.

unread,
Mar 7, 2016, 2:01:24 AM3/7/16
to MASUTANI Yasuhiro, Kosei Demura, 井上雄紀先生, Jeffrey Tan, Yoshiaki Mizuchi, robocupa...@googlegroups.com, h.kob...@em.ci.ritsumei.ac.jp, koh...@meijo-u.ac.jp

出張中ですがpdfあるのでお送りします

少しお待ちください

2016/03/07 15:32 "MASUTANI Yasuhiro" <masu...@isc.osakac.ac.jp>:

Inoue Y.

unread,
Mar 7, 2016, 2:05:48 AM3/7/16
to MASUTANI Yasuhiro, Kosei Demura, 井上雄紀先生, Jeffrey Tan, Yoshiaki Mizuchi, robocupa...@googlegroups.com, h.kob...@em.ci.ritsumei.ac.jp, koh...@meijo-u.ac.jp

MASUTANI Yasuhiro

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Mar 7, 2016, 2:39:53 AM3/7/16
to Inoue Y., Kosei Demura, 井上雄紀先生, Jeffrey Tan, Yoshiaki Mizuchi, robocupa...@googlegroups.com, h.kob...@em.ci.ritsumei.ac.jp, koh...@meijo-u.ac.jp
井上先生,

ありがとうございました!

At Mon, 7 Mar 2016 16:05:48 +0900,
"Inoue Y." <oitl...@gmail.com> wrote:
>
> http://intelligenthomerobotics.org/wp-content/uploads/2015/11/2015SRAD.pdf
>
> です
> 2016/03/07 15:32 "MASUTANI Yasuhiro" <masu...@isc.osakac.ac.jp>:
>
> > @Hoem Eduの皆様,
> >
> > 度々お騒がせします.大阪電通大の升谷です.
> >
> > 2/20の講習会で配られた「Speech Recognition & Audio Detection Test」の
> > 例文の電子データがありましたら,いただけないでしょうか?

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