bioloid y matlab

[teresa...@yahoo.es]

hola,
estoy realizando mi proyecto fin de carrera con el kit beginner de
bioloid (más otros 2 servos para tener 6GDL)
lo tengo que programar con Matlab-Simulink.
alguien tiene experiencia programándolo así??
tambien tengo el Usb2Dynamixel.cual es la opción más sencilla??:
PC+Usb2Dynamixel+robot (alimentando los servos desde fuera)
o PC+CM5+robot (programando el CM5 a través del puerto serie y con
algun tipo de protocolo con matlab)
cualquier tipo de ayuda es bienvenida, referencias donde buscar info,
etc
muchas gracias

[Jose]

Puedes utilizar cualquier combinación de:

PC+cable serie+CM5+AX12
PC+usb2dynamixel+CM5+AX12
PC+usb2dynamixel+alimentación+AX12

Desde el PC+puerto serie con cualquier lenguaje o herramienta con el
que puedas escribir y leer al puerto serie
->más sencillo, pero limitado a 57600Kb

Desde el PC+usb2dynamixel tratándolo como puerto serie o con librerías
ftdi
->algo más complejo, pero 1Mb de velocidad

[Jose]

57600 bps y 1M bps

[Toni]

Robotis acaba de sacar un nuevo componente, el SMPS2Dynamixel (en
breve disponible en RO-BOTICA), que es un adaptador para suministrar
potencia conectando la fuente de alimentación de Bioloid. Tienes 2
conectores de tres pins y dos conectores de 4 pins, para los distintos
tipos de bus Dynamixel. Con esto puedes prescindir completamente del
controlador CM-5 para alimentar el bus Dynamixel.

Para programar desde Matlab y otros entornos te recomiendo que
utilices el conjunto de API's para el USB2Dynamixel:

http://ro-botica.com/img/Bioloid/USB2Dynamixel(v1.01).zip

[teresa...@yahoo.es]

Hace un tiempo que he conseguido conectarme con los AX-12 y moverlos
desde matlab usando las librerías del usb2dynamixel. ahora mi duda es
la siguiente:
quiero controlar el movimiento de los servos con mi propio algoritmo
PID en matlab, hasta ahora mis pruebas son infructuosas, el movimiento
oscila mucho y no llega a la posicion que le indico como referencia.
según sospecho, el procesador interno de los dynamixel tiene ya
programado su propio algoritmo PID para moverse y mi duda es cómo
sustituirlo con el mio.
a través de las librerías que decía, lo único que puedo hacer es leer
y escribir en la memoria del dynamixel: posicion, velocidad, etc.
de forma resumida mis intentos se basan en el siguiente bucle:
leer referencia y valor de posicion actual
error=ref-posicion
D=Kq*(error-error0) -->control derivativo
I=I+error*Ki -->control integral
u=Kp*error+D+I -->PID
escribir u como posicion deseada
actualizar error0=error

espero que alguien pueda darme un poco de luz entorno a este asunto
gracias