CoreXY, cosa ne pensate?
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Vise
Apr 25, 2014, 3:40:22 PM4/25/14
to reprap...@googlegroups.com
Ciao ragazzi, sto progettando una stampante e mi stavo interessando al sistema corexy per movimentare l'estrusore. A giudicare da quello che ho visto online sembra migliore del classico movimento delle ultimaker o makerbot e visto che ora lo hanno integrato anche nelle ultime versioni dei firmware mi piacerebbe proprio implementarlo nel progetto! qualcuno di voi lo ha già provato?
In alternativa conoscete qualche guida o qualche foto di qualcuno che lo ha già realizzato?
Grazie in anticipo!
Vise
Davide (Aqua Dulza)
Apr 27, 2014, 3:32:44 AM4/27/14
to reprap...@googlegroups.com
Ciao Vise, ti consiglio di dare un'occhiata a queste due pagine di discussione sul Core XY http://forums.reprap.org/read.php?362,312942 di seguito ti incollo parte dei miei interventi, comunque nella discussione potrai verificare pareri, pregi, difetti, problemi e possibili soluzioni di un sistema di movimentazione che richiede sistemi di costruzione ben realizzati.
Che mostrano il movimento lungo X e il movimento lungo Y secondo lo schema H-bot, una sola cinghia molto lunga che si chiude ad anello su due pulegge libere (cioè non collegate ad un motore) e due pulegge collegate ai motori stepper, la chiusura della cinghia è su un lato del carrello dell'estrusore (nel caso delle GIF mostrata sul lato sinistro vedrete la cinghia che si "chiude" in corrispondenza del "carrellino giallo" sul lato verso la parte inferiore dell'immagine).
CONTRO Il difetto del sistema sarebbe una torsione delle parti (causata dall'unica cinghia) che può portare ad impuntamenti nelle meccaniche di scorrimento, l'immagine a fianco è presa da questa pagina http://joshuavasquez.com/docs/jVasquez/Projects/coreXY.html e chiarisce cosa può "andare storto". Ho modificato l'immagine aggiungendo qualche freccia e qualche colore.
La porzione evidenziata in arancione rappresenta il "carrello" dell'asse X ed è lui a subire una torsione e a disallinearsi creando impuntamenti (soprattutto nei momenti di cambio di direzione).
Quando le pulegge motrici (indicate dalla M rossa) si muovono come da direzione indicata, creano due forze T (Indicate dalla T verde) con direzioni parallele ma versi opposti (perché una va da Sud verso Nord e l'altra va da Nord verso Sud).
Queste forze transitano sul carrello dell'asse X (quello in arancione) attraverso i cuscinetti che proprio sul carrello dell'asse X sono installati. La cinghia di movimentazione (in violetto) ha una leggera elasticità quindi sarà tesa nelle zone dove sono presenti le forze T e sarà leggermente "lasca" nelle zone meno soggette alle forze T (e simboleggiate dalla freccia blu serpeggiante).
La piccola porzione delle forze T contrapposte che (attraverso i cuscinetti) si scarica sul "carrello" dell'asse X porta a creare una torsione che genera (rispetto all'immagine descritta) una rotazione in senso orario dell'intero "carrello" dell'asse X come indicato dalle due frecce rosse vicino al "carrello" dell'asse X colorato di arancione.
PRO La possibile soluzione sono meccaniche di scorrimento precise (un assieme di barre rettificate e manicotti di qualità e con bassissime tolleranze) o l'uso di guide lineari (che avendo pattino e binario "accoppiati" per natura, dovrebbero essere meno soggetti a oscillazioni causate da tolleranze indesiderate)
Core-XY: per chi non conoscesse il principio del sistema ecco queste JPG (mi dispiace niente GIF) dal sito http://www.corexy.com/theory.html
L'immagine sulla sinistra mostra il sistema Core-XY "normale" e l'immagine a destra il sistema Core-XY "migliorato" con l'incrocio delle cinghie spostato al di fuori dell'area di stampa
CONTRO Il difetto del sistema sarebbe una torsione delle cinghie che, incrociandosi, dovranno passare su due livelli differenti, questo le fa lavorare in maniera non congeniale alla loro natura. Qualche altro problema potrebbe nascere se le due cinghie non avessero lo stesso grado di tensione
PRO questa soluzione non genererebbe torsioni nocive per le meccaniche di scorrimento, quindi meno possibilità di impuntamenti; per la tensione delle cinghie, dato che i loro estremi sono vincolati al carrello dell'estrusore (che è mobile) la tensione delle due cinghie dovrebbe eguagliarsi da sola
Nel Core-XY "migliorato" si può vedere che la cinghia rossa disegna una "p" e la quella azzurra una "q" (più o meno), per evitare di far incrociare le cinghie, esiste una Core-XY "a due piani" come visibile nel progetto sulla pagina https://groups.google.com/forum/#!msg/h-bot-and-corexy-3d-printers/jR83iH8H2IM/nFctht5zOpMJ e poi anche sul sito https://groups.google.com/forum/#!msg/h-bot-and-corexy-3d-printers/jR83iH8H2IM/nFctht5zOpMJ.
La soluzione (datata 28 Gen 2014 e pubblicata sui due siti da Chris Burger (Ubermeisters)) è mostrata nell'immagine a sinistra; NOVITA'esiste una sua cugina italiana (immagine a destra), pubblicata sul http://blog.fabtotum.com/blog/2014/04/04/belts-and-stuff-experiences-to-share/ il 4 aprile 2014.
La differenza tra l'idea Ubermeisters e l'idea FABTOTUM sembra essere nel punto di collegamento tra le cinghie (la rossa e la blu) e il carrello dell'estrusore, la disposizione è invertita nell'una rispetto all'altra, e nel "sistema fabtotum" questo porta ad un apparente incrocio delle cinghie rossa e blu (apparente perchè le due cinghie corrono su due altezze diverse).
Nella tabella redatta dalla squadra FABTOTUM sono riassunti pregi e difetti delle varie teorie elaborate, io l'ho rifatta per tradurla in italiano
Nella tabella originale, veniva usata la parola "gantry" che descrive sia le gru "a portale" o "a carro ponte" usate nei porti che la porzione di telaio semovente (asse x o asse y) dei sistemi a controllo numerico; nella tabella ho accidentalmente tradotto "gantry" con "portale" considerate la scritta "portale" come se fosse "ponte".
Di seguito "copio-incollo" quanto ho scritto nella discussione dall'altra parte (con le dovute correzioni):
H-bot: per chi non conoscesse il principio del sistema ecco due belle GIF da questo sito http://w3.division-engineering.com/ds1000/corexy/
Che mostrano il movimento lungo X e il movimento lungo Y secondo lo schema H-bot, una sola cinghia molto lunga che si chiude ad anello su due pulegge libere (cioè non collegate ad un motore) e due pulegge collegate ai motori stepper, la chiusura della cinghia è su un lato del carrello dell'estrusore (nel caso delle GIF mostrata sul lato sinistro vedrete la cinghia che si "chiude" in corrispondenza del "carrellino giallo" sul lato verso la parte inferiore dell'immagine).
La porzione evidenziata in arancione rappresenta il "carrello" dell'asse X ed è lui a subire una torsione e a disallinearsi creando impuntamenti (soprattutto nei momenti di cambio di direzione).
Quando le pulegge motrici (indicate dalla M rossa) si muovono come da direzione indicata, creano due forze T (Indicate dalla T verde) con direzioni parallele ma versi opposti (perché una va da Sud verso Nord e l'altra va da Nord verso Sud).
Queste forze transitano sul carrello dell'asse X (quello in arancione) attraverso i cuscinetti che proprio sul carrello dell'asse X sono installati. La cinghia di movimentazione (in violetto) ha una leggera elasticità quindi sarà tesa nelle zone dove sono presenti le forze T e sarà leggermente "lasca" nelle zone meno soggette alle forze T (e simboleggiate dalla freccia blu serpeggiante).
La piccola porzione delle forze T contrapposte che (attraverso i cuscinetti) si scarica sul "carrello" dell'asse X porta a creare una torsione che genera (rispetto all'immagine descritta) una rotazione in senso orario dell'intero "carrello" dell'asse X come indicato dalle due frecce rosse vicino al "carrello" dell'asse X colorato di arancione.
PRO La possibile soluzione sono meccaniche di scorrimento precise (un assieme di barre rettificate e manicotti di qualità e con bassissime tolleranze) o l'uso di guide lineari (che avendo pattino e binario "accoppiati" per natura, dovrebbero essere meno soggetti a oscillazioni causate da tolleranze indesiderate)
Core-XY: per chi non conoscesse il principio del sistema ecco queste JPG (mi dispiace niente GIF) dal sito http://www.corexy.com/theory.html
L'immagine sulla sinistra mostra il sistema Core-XY "normale" e l'immagine a destra il sistema Core-XY "migliorato" con l'incrocio delle cinghie spostato al di fuori dell'area di stampa
CONTRO Il difetto del sistema sarebbe una torsione delle cinghie che, incrociandosi, dovranno passare su due livelli differenti, questo le fa lavorare in maniera non congeniale alla loro natura. Qualche altro problema potrebbe nascere se le due cinghie non avessero lo stesso grado di tensione
PRO questa soluzione non genererebbe torsioni nocive per le meccaniche di scorrimento, quindi meno possibilità di impuntamenti; per la tensione delle cinghie, dato che i loro estremi sono vincolati al carrello dell'estrusore (che è mobile) la tensione delle due cinghie dovrebbe eguagliarsi da sola
Nel Core-XY "migliorato" si può vedere che la cinghia rossa disegna una "p" e la quella azzurra una "q" (più o meno), per evitare di far incrociare le cinghie, esiste una Core-XY "a due piani" come visibile nel progetto sulla pagina https://groups.google.com/forum/#!msg/h-bot-and-corexy-3d-printers/jR83iH8H2IM/nFctht5zOpMJ e poi anche sul sito https://groups.google.com/forum/#!msg/h-bot-and-corexy-3d-printers/jR83iH8H2IM/nFctht5zOpMJ.
La soluzione (datata 28 Gen 2014 e pubblicata sui due siti da Chris Burger (Ubermeisters)) è mostrata nell'immagine a sinistra; NOVITA'esiste una sua cugina italiana (immagine a destra), pubblicata sul http://blog.fabtotum.com/blog/2014/04/04/belts-and-stuff-experiences-to-share/ il 4 aprile 2014.
La differenza tra l'idea Ubermeisters e l'idea FABTOTUM sembra essere nel punto di collegamento tra le cinghie (la rossa e la blu) e il carrello dell'estrusore, la disposizione è invertita nell'una rispetto all'altra, e nel "sistema fabtotum" questo porta ad un apparente incrocio delle cinghie rossa e blu (apparente perchè le due cinghie corrono su due altezze diverse).
Stando al blog, l'idea FABTOTUM è nata dalla serie di sperimentazioni riassunte dagli schemi riportati qui sotto,
Nella tabella redatta dalla squadra FABTOTUM sono riassunti pregi e difetti delle varie teorie elaborate, io l'ho rifatta per tradurla in italiano
Nella tabella originale, veniva usata la parola "gantry" che descrive sia le gru "a portale" o "a carro ponte" usate nei porti che la porzione di telaio semovente (asse x o asse y) dei sistemi a controllo numerico; nella tabella ho accidentalmente tradotto "gantry" con "portale" considerate la scritta "portale" come se fosse "ponte".
Sia chiaro che questo post non intende descrivere il sistema H-bot (che sia esso core xy o normale o "migliorato") come un sistema non condigliato, volevo solo descriverlo e cercare di considerare i pregi e i difetti che possiede. E' un sistema che offre parecchi vantaggi (vedi la tabella sopra) a patto che sia realizzato in maniera corretta, altrimenti questi vantaggi vengono persi dai difetti che si vanno ad introdurre costruendolo con meccaniche non adeguate o con "architetture" non sufficientemente solide.
Saluti
Vise
Apr 27, 2014, 12:23:16 PM4/27/14
to reprap...@googlegroups.com
Grazie Davide!! Mi hai dato una risposta molto esaustiva, credo proprio che implementerò il corexy rispetto alla soluzione cartesiana vecchio stile. mi piaceva molto quello realizzato da chris, secondo te è strettamente necessario utilizzare delle pulegge o in alternativa si possono usare anche cuscinetti?
Se dovessi realizzarla tu, che tipologia sceglieresti?
Davide (Aqua Dulza)
Apr 27, 2014, 3:55:22 PM4/27/14
to reprap...@googlegroups.com
Ferdinando
Apr 28, 2014, 3:05:19 PM4/28/14
to reprap...@googlegroups.com
Ciao Vise,
io ne ho progettata una con il core-xy ed ho usato solo cuscinetti a sfera e va benissimo.
Per diminuire il numero di lati dentati a contatto dei cuscinetti ho fatto fare una torsione delle due cinghie sui lati incrociati. Questa torsione mi ha consentito anche di diminuire la differenza di altezza tra i cuscinetti incrociati. Le cinghie infatti in questo modo, nella parte di incrocio, scorrono tra loro in modo parallelo sulla parte più larga (di piatto). Non so se sono stato chiaro. Appena posso allego delle foto.
f.
io ne ho progettata una con il core-xy ed ho usato solo cuscinetti a sfera e va benissimo.
Per diminuire il numero di lati dentati a contatto dei cuscinetti ho fatto fare una torsione delle due cinghie sui lati incrociati. Questa torsione mi ha consentito anche di diminuire la differenza di altezza tra i cuscinetti incrociati. Le cinghie infatti in questo modo, nella parte di incrocio, scorrono tra loro in modo parallelo sulla parte più larga (di piatto). Non so se sono stato chiaro. Appena posso allego delle foto.
f.
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