まるる様
一番ひっかかってそうなのは、フィールドに〇〇.pdfの「〇〇」の部分しか入っていない、というところでしょうか。
おそらく拡張子も含めて指定してあげないと、QGIS側がどんなファイルなのかわからない状態になるのかと。
上記も踏まえて、私の環境でうまくいった手順ですが(ファイルパス等はまるる様の例に従います)
1. アクションを新規追加
2. タイプを「開く」に、「説明」は適当に名前をつけます(今回は「PDFopen」とします)
3. アクションテキストに以下を記入 → OK
C:¥pdf画像¥[%data%].pdf
※ダブルクオーテーション等はなくてもうまく動きました
※蛇足ですが、「¥」マークは半角です
4. 「地物アクションの実行」で「PDFopen」を選択

5. その状態で地物をクリック → PDFが開く
上記でうまくいかない場合は、どのような手順で設定をされてどこでつまづくのか、スクリーンショット等を貼り付けていただくとわかりやすいかもしれません。