Pessoalmente eu nem sabia que existia algo tipo GeoPDF. Olhei no site e não encontrei nada a respeito sobre navegação em cima dos mapas PDF. Mas mesmo que seja possível, imagino que seja pesado, ainda mais se você for criar mapas para todo um estado, por exemplo. Como você conheceu essa Avenza Maps?
Pessoalmente eu utilizo a base de dados do OpenStreetMap (OSM) no aplicativo de celular OSMAnd, sendo que é possível fazer o download dos mapas por estado a cada dois dias em
http://naoliv.iq.unesp.br/mapas/ . O OSMAnd é meio complicado de se utilizar, mas ele tem várias funções legais, então se você utiliza com frequência o GPS, vale a pena aprender ele.
Se você não usa GPS com frequência, sugiro o Maps.Me, que também usa os mapas do OSM. Ele é bem mais famoso que o OSMAnd, justamente pela sua simplicidade (embora com menos funções).
Ambos o OSMAnd e o Maps.Me fazem o download dos mapas. Eles ficam no teu celular, funcionando, portanto, sem internet.
Se apesar disso você ainda queira usar o Avenza, você pode fazer download de ruas do próprio OSM e pelo compositor de mapas, salvar em PDF. Mas acho que não salva em formato GEOPDF. Pelo que eu andei olhando ele aceita Geotiff também.
Você sabe usar o QGis? Se você quiser posso montar um mapa e você testa no Avenza. Só preciso saber a localidade onde você mora (bairro/distrito e município).
Obs.: O OpenStreetMap é um mapa colaborativo, ou seja, você pode ajudar melhorando o mapa em
www.osm.org