Como usar algoritmo A* (A-star)

[Leon Mortari]

Quero definir uma rota otimizada sob uma superfície de custo (camada raster) gerada a partir da sobreposição ponderada de diferentes critério. Estava em busca de um algoritmo como o Least-Cost-Path, no qual forneço como dados de entrada o ponto inicial, final e a camada de superfície. No entanto, o  Least-Cost-Path opera com o Dijkstra e queria utilizar o algoritmo A*. Já tentei fazer a implementação por um código de Python, mas não tenho muita familiaridade e estou tendo dificuldades.