Hola. PyAfipWs es un software libre y gratuito que permite realizar esa comunicación entre una computadora y los servidores de afip. Está desarrollado en Python, pero podes implementarlo también desde otros lenguajes. Por ejemplo yo lo utilizo desde un sistema desarrollado en Visual Basic 6.0. Hay mucha información y codigos compartidos de cómo hacerlo. Podrías empezar dandote una vuelta por
https://www.sistemasagiles.com.ar/trac/wiki/ManualPyAfipWs Para instalar el proyecto en una computadora se comparte información y video de paso a paso para la instalación UNICAMENTE desde código fuente. No obstante si quisieras obviarte este paso para pasar a desarrollar directamente desde tu lenguaje de programación, la gente de sistemasagiles u otros podrían venderte un instalador por ejemplo para Windows. Una de las personas de sistemasagiles que suele responder por este grupo es Romina, y más esporadicamente Mariano Reingart (que creo que son pareja, y los principales desarrolladores de este software).
A grandes razgos la comunicación es:
1-la PC de facturación debe tener un certificado que se gestiona en AFIP. Se puede gestionar mediante web y clave fiscal. Vas a necesitar 2 certificados: homologación y producción. Homologación es para desarrollar y realizar facturas que no tendrán validez. las direcciones de los servidores a donde apuntará el software de facturación será a los servidores de homologación que son url distintas que los de producción.
2-En cualquier caso (homologación o producción) tenes que comunicarte primero con un servidor que te da un ticket de acceso si toda la información de la comunicación es correcta (certificados, etc), y con la información de ese ticket obtenes acceso a un segundo servidor relacionado con el servicio web que quieras utilizar. Para lo que decís que se va a usar sería wsfev1 (minorista digamos).
3-Establecida la comunicación comienza el intercambio de datos:
Vos le mandas datos de la factura: cuit del receptor, situación frente al iva, y los montos, el codigo correspondiente al tipo de documento que queres emitir (factura, Nota de crédito, Nota de debito...), y otros datos como punto de venta, etc que está bien detallado en los manuales de ARCA del programador (esa es la fuente oficial de información que también podes revisar. Buscá factura electronica manual del desarrollador o cosas así).
4-Si la información que suministras de la factura esta en orden, el servidor de ARCA te devuelve un codigo de Autorizado (caso contrario de rechazado) y un número de CAE que tendrás que agregar en el pdf de la factura que habrás de suministrar al receptor.
5-E Proyecto también incluye formas de generar archivos pdf e imagenes QR que tambien se requieren.
Bueno, creo que a grandes rasgos tenes como para empezar. Cualquier cosa volvé a preguntar, seguramente yo o alguien más te va a responder.
Suerte con tu proyecto!