Hola José Angel.
Entiendo que el servidor se está ejecutando en otro equipo, y que la aplicación ya ha sido desarrollada, aunque puedo estar equivocado, :) .
A grandes rasgos:
Por defecto, MySQL configura el puerto 3306 en el Servidor para "escuchar" las peticiones de los Clientes. Por ésta razón, si el Servidor se ejecuta sobre Windows, deberás abrir ese puerto en el Firewall.
Necesitas instalar el controlador ODBC de MYSQL de 32 bits ( Esto es así porque tu aplicación VFP maneja 32 bits ) en el equipo Cliente para acceder al Servidor.
Una vez instalado el controlador, podrás hacer pruebas de conexión al Servidor con los datos de un Usuario MySQL y su Contraseña a través del Panel de Control, Herramientas Administrativas, Orígenes de datos.
El sitio
https://www.connectionstrings.com/mysql/ podría ser de ayuda, por si lo necesitas.
Si la aplicación no ha sido desarrollada, el Sr. Antonio Meza ha publicado la clase
FoxyDb que podría ser de gran ayuda.
Espero te sea útil, no dudes en postear si necesitas una mano para continuar.
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Saludos paisano!