Latex-Vorlage, statische Gesten, Map-Navi-App

[Florian Kuhnt]

Hallo zusammen,

hier mal die Infos, die ihr noch haben wolltet:

* Eine FZI-Latex-Vorlage gibt es zwar, ist aber in einem schlechten
Zustand. Nehmt lieber diese hier:
http://sdqweb.ipd.kit.edu/wiki/Dokumentvorlagen

* Die Aufnahmen der statischen Gesten liegen hier:
/disk/dux/2012-08-27-TB-TB-Desktop-HandGestureRecognition-PMD-Nano-H
Es sind insgesamt 6+1 Gesten: { 3 , D,L V, Y, Stopp } + {Invalid}.
Schaut mal, ob ihr direkt drauf zugreifen k�nnt. /disk/dux wird auf den
Workstations automatisch gemountet, wenn man drauf zugreift.

* In Richtung Map-Navigations-Anwendung k�nnten wir uns folgendes
vorstellen: Das rqt_marble_plugin (ROS) kann man (k�nnte auch ein Hiwi
machen) so erweitern, dass es auf ein Controller-Topic h�rt und dann
bewegungsbefehle interpretiert. Wenn wir das h�tten, k�nnten wir die
Befehle auch auf jeden anderen rosifizierten Roboter �bertragen. (und
z.B. Lauron damit steuern? ;-))


Soweit mal dazu. Gibt's noch Fragen?

Gru�, Florian

--
.........................................................
Dipl.-Math. techn. Florian Kuhnt
Technisch Kognitive Systeme (TKS)

FZI Forschungszentrum Informatik
Haid-und-Neu-Str. 10�14
76131 Karlsruhe, Germany
Tel.: +49 721 9654-364
Fax: +49 721 9654-365

ku...@fzi.de
www.fzi.de

.........................................................
FZI Forschungszentrum Informatik am Karlsruher Institut f�r Technologie
Stiftung des b�rgerlichen Rechts
Stiftung Az: 14-0563.1 Regierungspr�sidium Karlsruhe
Vorstand: Dipl. Wi.-Ing. Michael Flor, Prof. Dr. Andreas Oberweis,
Prof. Dr. Ralf Reussner, Prof. Dr. J. Marius Z�llner
Vorsitzender des Kuratoriums: Ministerialdirigent G�nther Le�nerkraus
.........................................................

[Florian Kuhnt]

Hallo zusammen,

On 02.07.2013 17:26, Florian Kuhnt wrote:
> * In Richtung Map-Navigations-Anwendung k�nnten wir uns folgendes
> vorstellen: Das rqt_marble_plugin (ROS) kann man (k�nnte auch ein Hiwi
> machen) so erweitern, dass es auf ein Controller-Topic h�rt und dann
> bewegungsbefehle interpretiert. Wenn wir das h�tten, k�nnten wir die
> Befehle auch auf jeden anderen rosifizierten Roboter �bertragen. (und
> z.B. Lauron damit steuern? ;-))

An dieser Seite sind wir noch etwas weiter gekommen: Jan Aidel wird in
den n�chsten Tagen die marble-plugin-Seite implementieren. Danach wird
man die Kartenansicht per ROS geometry_msg::Twist steuern k�nnen.

Wenn ihr auf eurer Seite solche Messages publisht, d�rfte es noch
machbar sein, das ganze zusammenzusetzen. Hier noch ein paar Infos zur
Verwendung:

Die Twist-Msg-Werte selbst (3x transl., 3x rotation) liegen zwischen 0
und 1 und geben nur relative Geschwindigkeiten an bzgl. des
Eingabeger�ts. (Joystick halb oder ganz ausgelenkt - Bei Gesten dann so
ein mittlerer Wert, z.B. 0,5 f�r 1 Sek. lang oder so)

Hier ein Beispiel aus dem Quadcopter-per-Joystick-Steuer-Bereich:

Schreiben der Teleop Twist Message:
Teleop Joystick message auslesen:
...
c.yaw = -joy_msg->axes[2];
c.gaz = joy_msg->axes[3];
c.roll = -joy_msg->axes[0];
c.pitch = -joy_msg->axes[1];
....
in die wirkliche teleop twist schreiben:
..
geometry_msgs::Twist cmdT;
cmdT.angular.z = -cmd.yaw;
cmdT.linear.z = cmd.gaz;
cmdT.linear.x = -cmd.pitch;
cmdT.linear.y = -cmd.roll;
....(publish)


Erst kurz vor der Anwendung auf den Roboter/Visualisierung wird die 1.0
auf die maximale Geschwindigkeit/Auslenkung �bersetzt.


Ich hoffe, das hilft nochmal etwas weiter, das ganze einheitlich zu den
bisherigen Controllern zu erstellen. Wir k�nnen das Ergebnis dann auch
schnell an andere Roboter oder den turtlesimulator
(http://www.ros.org/wiki/turtlesim) anbinden.