nao_dcm: ROS Driver to the Nao Humanoid

[Konstantinos Chatzilygeroudis]

Καλησπέρα,

Ονομάζομαι Κων/νος Χατζηλυγερούδης και έχω πάρει διπλωματική στον κ. Ασπράγκαθο με θέμα "Πλοήγηση Ανθρωποειδούς Ρομπότ Nao Σε Άγνωστο Χώρο Με Δυναμικά Εμπόδια". Στα πλαίσια της διπλωματικής μου, έχω υλοποιήσει έναν driver για να μπορεί να ενσωματωθεί το Nao στο ROS και έτσι να αξιοποιήσουμε τα εργαλεία που προσφέρει το ROS (μιας και είναι πολλά). Σκοπός αυτού του driver είναι να μην ενσωματωθεί το ήδη υπάρχον API που προσφέρει η εταιρεία (Aldebaran), αλλά να ενσωματωθεί όσο είναι δυνατόν το μηχάνημα που βρίσκεται από πίσω. Έτσι, δεν έχουν υλοποιηθεί wrappers για κανένα από τα έτοιμα functionalities που προσφέρει το API της Aldebaran (αναγνώριση φωνής, περπάτημα, αναγνώριση προσώπων, συμπεριφορές κτλ), αλλά υπάρχουν μόνο εντολές για μεταφορά δεδομένων προς/από το υλικό (αρθρώσεις, κάμερες, αισθητήρες, sonars κτλ).

Μία σύντομη περιγραφή δίνεται παρακάτω:

ROS Stack για το ανθρωποειδές Nao

• Στόχος είναι να ενσωματωθεί το υλικό του Nao και όχι το API που παρέχεται από την Aldebaran. 
  
• Γίνεται χρήση μόνο των DCM και Memory proxies. 
  
• Υποστηρίζονται V4.0 ρομπότ (H21 και H25 Body Types). 
  
• Έχει γραφτεί καθαρά σε C + + και χρησιμοποιεί την τελευταία έκδοση του Nao C + + SDK (1.14.5).
  

Περισσότερες πληροφορίες αλλά και τον κώδικα, μπορείτε να βρείτε στο παρακάτω repo. Για να γίνει compile χρειάζεται το SDK του Nao, το οποίο είναι licensed. Όμως, τα πακέτα για το gazebo, moveit τρέχουν χωρίς το SDK και άρα μπορείτε ο οποιοσδήποτε να τα τρέξει.

Οποιοδήποτε σχόλιο είναι ευπρόσδεκτο..