Serwomechanizm się "wzbudza" - czy to normalne??
Konop
Kupiłem sobie ostatnio mały tani chiński serwomechanizm na allegro
;)... taki przeźroczysty-niebieski, super miniaturowy... podobny do
tego, ale bez naklejek:
http://photos03.allegroimg.pl/photos/oryginal/607/17/94/607179412
Ponieważ pierwszy raz używam serwa, mam pytanie - czy to normalne, że
gdy serwo dochodzi do pozycji zadanej, to dalej się "trzęsie", lekko
bzyczy i bierze tak od 5 do 25mA (różnie, czasem mniej, czasem więcej).
Serwo steruję z AVRa, przez sprzętowy PWM, całość taktowana z
wewnętrznego RC..
Drgania są słabe, czasem nawet nie widać, żeby "najszybsza" zębatka
(tzn. ta na silniku) się kręciła, czasem widać, że drży...
Napiszcie proszę, czy taka sytuacja jest:
a) normalna dla każdego serwa
b) normalna dla tej klasy serwa
c) nienormalna ;)...
Serwo nie będzie jakoś specjalnie ostro wykorzystywane, ma popędzać
rygiel zamka, większość czasu spędzić może na wyłączeniu (tzn. odcięte
zasilanie i odcięte impulsy sterujące)... Jednak ze względu na zasilanie
bateryjne wolałbym pozbawić go tych nawet krótkotrwałych oscylacji...
Da się coś zrobić?
Próbowałem już dodać kondensator na silnik albo na potencjometr, ale nic
nie pomagało....
Pozdrawiam
Konop
misiu
Konop
> Zrobiłeś jakąś, minimalną chociaż, histerezę?
Czekaj, ja ten serwomechanizm KUPIŁEM gotowy ;)... nie robiłem
histerezy, bo przecież nie mam sygnału zwrotnego ;)... wysyłam mu tylko
impulsy o częstotliwości ok 50Hz, i czasie trwania od 0,6 do 1,9ms
(próbowałem inne wartości, także z typowego zakresu 1..2ms)... całość
zasilana z 4akumulatorków NiMH, więc zakłócenia z sieci itp. nie
przechodzą ;)...
Pozdrawiam
Konop
Lukasz Spychalski
> Napiszcie proszę, czy taka sytuacja jest:
> a) normalna dla każdego serwa
> b) normalna dla tej klasy serwa
> c) nienormalna ;)...
b troszke pomieszane z a (jak analogowe).
--
pozdrawiam,
Lukasz Spychalski
misiu
wyprowadzony na zewnątrz. Te 50Hz wynika z wymagań serwomechanizmu?
Konop
> Pisałeś o kondensatorze na potencjometrze, więc myślałem, że jest
> wyprowadzony na zewnątrz. Te 50Hz wynika z wymagań serwomechanizmu?
Hmm... słyszałem, że impulsy na serwie powinny być powtarzane co ok
20ms, co daje 50Hz ;)... do tego serwa nie mam żadnej dokumentacji ;)...
A próby z kondensatorem przeprowadzałem po rozkręceniu serwa ;)...
Pozdrawiam
Konop
misiu
całkująco-porównujący. Sterowanie niską częstotliwością siłą rzeczy
powoduje, że po całkowaniu pozostają duże tętnienia. Ustaw PWM
na częstotliwość ponadakustyczną i zobacz, co się będzie działo.
buwi777
Użytkownik "Konop" <kon...@gazeta.pl> napisał w wiadomości
news:gsii11$mss$1...@inews.gazeta.pl...
> Witam!!
>
> Kupiłem sobie ostatnio mały tani chiński serwomechanizm na allegro
> ;)... taki przeźroczysty-niebieski, super miniaturowy... podobny do tego,
> ale bez naklejek:
> http://photos03.allegroimg.pl/photos/oryginal/607/17/94/607179412
>
> Ponieważ pierwszy raz używam serwa, mam pytanie - czy to normalne, że gdy
> serwo dochodzi do pozycji zadanej, to dalej się "trzęsie", lekko bzyczy i
> bierze tak od 5 do 25mA (różnie, czasem mniej, czasem więcej). Serwo
> steruję z AVRa, przez sprzętowy PWM, całość taktowana z wewnętrznego RC..
> Drgania są słabe, czasem nawet nie widać, żeby "najszybsza" zębatka (tzn.
> ta na silniku) się kręciła, czasem widać, że drży...
>
> Napiszcie proszę, czy taka sytuacja jest:
> a) normalna dla każdego serwa
> b) normalna dla tej klasy serwa
> c) nienormalna ;)...
>
też potwierdzam że odp. b
a swoją drogą to pytanie bardziej na grupie "modelarskiej" bo tu nie wszyscy
wiedzą jak takie "cuś" działa a tam to standard :-))
buwi777
Użytkownik "misiu" <mis...@gazeta.pl> napisał w wiadomości
news:gsimas$jll$1...@inews.gazeta.pl...
Nic.
Misiu - poszukaj jak działa serwo modelarskie. To się steruje szerokością
impulsu.
misiu
> Misiu - poszukaj jak działa serwo modelarskie. To się steruje
> szerokością impulsu.
Czy ja postuluję co innego? Nie miałem do czynienia z serwami
modelarskimi, ale wyobrażam sobie, że napięcie z potencjometru jest
komparowane ze scałkowanym sygnałem sterującym, a wynik podawany na
silnik. Jest inaczej?
Konop
szerokością impulsu (liczoną w ms) a nie wypełnieniem w %...
Grzegorz Kurczyk
> Witam!!
>
> Kupiłem sobie ostatnio mały tani chiński serwomechanizm na allegro
> ;)... taki przeźroczysty-niebieski, super miniaturowy... podobny do
> tego, ale bez naklejek:
> http://photos03.allegroimg.pl/photos/oryginal/607/17/94/607179412
>
>
> a) normalna dla każdego serwa
> b) normalna dla tej klasy serwa
> c) nienormalna ;)...
>
Niestety link mi się nie otwiera, ale podejrzewam odpowiedź b)
W większości tanich serw modelarskich przyczyną drgań jest kiepskiej
jakości potencjometr sprzężenia zwrotnego. Takie "skrzeczące" serwa
często udawało mi się uratować. O ile serwo jest rozbieralne to trzeba
je rozkręcić i dostać się do potencjometru. W większości serw ten
potencjometr był również rozbieralny. Obudowa potencjometru ma zatrzaski
i po delikatnym podważeniu można zdjąć pokrywę osłaniającą ścieżkę
oporową i ślizgacz. "Żółtki" często napaprają tam jakiegoś klajstru.
Wystarczyło umyć wnętrze potencjometru izopropanolem lub benzyną
ekstrakcyjną i na koniec psiknąć jakimś środkiem konserwującym styki np.
Kontakt 60 lub w ostateczności WD40. Po zmontowaniu wszystkiego do kupy
serwa działały nie gorzej od tzw. markowych.
P.S. Serwa tego typu steruje się ciągiem dodatnich impulsów o szerokości
od 1ms do 2ms. Wg standardu 1,5ms odpowiada ustawieniu orczyka w
neutrum. Większość serw pozwala na pracę w szerszym zakresie. Impulsy wg
standardu powinny powtarzać się co 20ms. Ta wielkość nie jest krytyczna
i ma wpływ jedynie moment obrotowy serwa, prędkość ustalania pozycji i
moment trzymający. Przy większej częstotliwości powtarzania impulsów
serwo działa szybciej (ale oczywiście do pewnego momentu). Zbyt wolne
powtarzanie impulsów powoduje, że serwo potrzebuje więcej czasu na
osiągnięcie zadanej pozycji i może zacząć pracować skokami.
Pozdrawiam
Grzegorz
Mirek
> wysyłam mu tylko
> impulsy o częstotliwości ok 50Hz, i czasie trwania od 0,6 do 1,9ms
Tyle, że te impulsy są ustawiane w tym sprzętowym PWM tak, że jest stały
okres pomiędzy ich środkami... ale to nie powinno być problemem -
spróbuj może zmienić częstotliwość i sprawdzić czy to "bzykanie" ma z
tym związek?
Miałem gdzieś jakieś serwo za 40zł i bzykało jak mu sie śmieci podawało,
a jak normalne impulsy (z 555) to stało cicho a prąd się zwiększał jak
si ę z nim siłowałem.
A do zamka to można podłączyć sam silniczek z serwa i z potencjometru
masz sygnał zwrotny czy zamknęło czy nie.
Mirek.
J.F.
>Czekaj, ja ten serwomechanizm KUPIŁEM gotowy ;)... nie robiłem
>histerezy, bo przecież nie mam sygnału zwrotnego ;)... wysyłam mu tylko
>impulsy o częstotliwości ok 50Hz, i czasie trwania od 0,6 do 1,9ms
>(próbowałem inne wartości, także z typowego zakresu 1..2ms)... całość
>zasilana z 4akumulatorków NiMH, więc zakłócenia z sieci itp. nie
>przechodzą ;)...
A sygnal sterujacy jest ladny i na oscyloskopie stoi jak drut ?
Nie znam "tej klasy", ale z tego co piszesz to wzbudzenie jest
minimalne, i moze nawet nie jest wzbudzeniem ..
J.
Konop
> okres pomiędzy ich środkami... ale to nie powinno być problemem -
Używam trybu FastPWM - licznik liczy sobie impulsy 1MHz od 0 do 20000, a
po osiągnięciu wartości rzędu 1500 wyłącza wyjście OCR1A :)...
> spróbuj może zmienić częstotliwość i sprawdzić czy to "bzykanie" ma z
> tym związek?
No pewien ma - po każdym impulsie serwo oblicza błąd i wysterowuje
silnik ;)... Zmiana częstotliwości powoduje zmianę częstotliwości
byzknięć ;)... Ale tu prosty wniosek - jedynym wyjściem jest zatrzymać
impulsy po dojściu serwa do stanu ustalonego ;P...
> Miałem gdzieś jakieś serwo za 40zł i bzykało jak mu sie śmieci podawało,
> a jak normalne impulsy (z 555) to stało cicho a prąd się zwiększał jak
> si ę z nim siłowałem.
Tego kiedyś też zasiliłem z NE555 i było podobnie, ale to było na płytce
stykowej... jutro spróbuję zasilić osobno uC i osobno serwo i zobaczę...
w sumie ten RC przy stałym napięciu nie powinien aż tak pływać (że w
20ms zmienia częstotliwość ;))... Podejrzewam, że winne mogą być skoki
na zasilaniu wywołane serwem... ale to sprawdzę ;)...
Druga sprawa - jeśli temu serwu szkodzą skoki zasilania, to on w sobie
nie ma żadnego stabilizatora ani nic, więc on może sam sobie śmiecić
;)... za każdym razem śmieci inaczej więc co chwile ma inny błąd...
wskazywałby na to fakt, że CZASAMI staje i milczy (wówczas pobiera te
5mA). I jak już się zatrzyma, to nigdy nie zacznie wariować ;)...
> A do zamka to można podłączyć sam silniczek z serwa i z potencjometru
> masz sygnał zwrotny czy zamknęło czy nie.
Można, można, tylko wlutowany jest ATtiny2313, który nie posiada ADC
;)... ma komparator (w sumie by wystarczył po dodaniu histerezy ;)), ale
jest on użyty do monitorowania zasilania ;)...
marko1a
Nie uzyskacz częstotliwości ponad akustycznych bo ci nie pozwoli wymagana
długość impulsu PWM.
Marek
marko1a
> a) normalna dla każdego serwa
> b) normalna dla tej klasy serwa
> c) nienormalna ;)...
Mam kilka serw, wielkich, malutkich, bardzo drogich i tanich i powiem że na
aparaturze firmy Graupner do zdalnego sterowania modeli tanie bzyczą a
drogie nie.
Bez odbioru.
Marek
Darek
> Napiszcie proszę, czy taka sytuacja jest:
> a) normalna dla każdego serwa
> b) normalna dla tej klasy serwa
> c) nienormalna ;)...
>
> Serwo nie będzie jakoś specjalnie ostro wykorzystywane, ma popędzać rygiel
> zamka, większość czasu spędzić może na wyłączeniu (tzn. odcięte zasilanie
> i odcięte impulsy sterujące)... Jednak ze względu na zasilanie bateryjne
> wolałbym pozbawić go tych nawet krótkotrwałych oscylacji...
> Da się coś zrobić?
>
> Próbowałem już dodać kondensator na silnik albo na potencjometr, ale nic
> nie pomagało....
Z tego co piszesz to wysterowanie serwa jest prawidlowe. impuls
co 20ms jest ok.
Ja jak wykonywalem sterownik do serw do modelu milem podobny
problem. Mialem dwa serwa niby dosc dobre Hiteca i jakies tanie top cos tam.
Problem lezy w potencjometrach. Dgania pojawialy mi sie czasem w Hitecu
ale znacznie rzadziej niz top .... Mysle ze w tym serwie ktore posiadasz
jest
to nie do zwalczenia i musisz sie z tym pogodzic, albo sprobowac kupic serwo
lepszej klasy albo wrecz cyfrowe - z tym ze to wydatek kilkukrotnie wyzszy.
Do zastosowania o ktorym Ty piszesz mysle ze mozna sie z tym pogodzic i po
ustaleniu pozycji serwa wylaczac impulsy sterujace.
Pzdr
Darek
Marek Lewandowski
> Czy ja postuluję co innego? Nie miałem do czynienia z serwami
> modelarskimi, ale wyobrażam sobie, że napięcie z potencjometru jest
> komparowane ze scałkowanym sygnałem sterującym, a wynik podawany na
> silnik. Jest inaczej?
Nie, ale stale czasowe sa ustawione na sztywno i impuls musi byc
1...2ms co nie czesciej niz ca. 10-15ms, typ. 20ms, wiec nic z wyzsza
czestotliwoscia pracy.
Marek
Grzegorz Kurczyk
>
> Nie, ale stale czasowe sa ustawione na sztywno i impuls musi byc
> 1...2ms co nie czesciej niz ca. 10-15ms,
Pozwolę sobie z Kolegą się nie zgodzić ;-)
Uniwibrator sprzężenia zwrotnego w serwie modelarskim wyzwalany jest
zboczem narastającym (a przynajmniej nie natrafiłem na analogowe serwo
modelarskie, w którym byłoby inaczej) i impulsy mogą powtarzać się
znacznie częściej. Oczywiście nie częściej niż czas trwania samego
impulsu :-) Przerwa między kolejnymi impulsami na poziomie 1ms spokojnie
wystarczy.
Pozdrawiam
Grzegorz
Padre
> Nie uzyskacz częstotliwości ponad akustycznych bo ci nie pozwoli wymagana
> długość impulsu PWM.
>
> Marek
>
>
Nie przesadzaj, toż to przebieg prostokątny, częstotliwości ci w nim
dostatek - ponad akustycznych też :)
marko1a
Użytkownik "Padre" <Pa...@no.net> napisał w wiadomości
news:gsl6gd$6td$1...@mx1.internetia.pl...
> Nie przesadzaj, toż to przebieg prostokątny, częstotliwości ci w nim
> dostatek - ponad akustycznych też :)
Nie zaprzeczam że, ale tak się składa że czas trwania impulsu jest określony
co do ms i mówimy o podstawowej a nie harmonicznej.
Marek
Padre
Chciałem tylko zasugerować że w przypadku przebiegu prostokątnego
nazywanie częstotliwości ponad 20kHz ponad akustycznymi jest
semantycznym nadużyciem :)
Lukasz Spychalski
> Użytkownik Marek Lewandowski napisał:
>>
>> Nie, ale stale czasowe sa ustawione na sztywno i impuls musi byc
>> 1...2ms co nie czesciej niz ca. 10-15ms,
>
> Pozwolę sobie z Kolegą się nie zgodzić ;-)
> (...)Przerwa między kolejnymi impulsami na poziomie 1ms spokojnie
> wystarczy.
Pozwolę sobie z Kolegą się nie zgodzić ;-)
mam kilka serw, które wspolpracujac z np. sanwa mx3fhss majaca
czestotliwosc ramki 100Hz potrafia przy bardzo gwaltownej zmianie polozenia
kierownicy wpasc w silne wibracje polaczone z gluchota. Powolna zmiana
polozenia przywraca normalne dzialanie. Na apkach z czestotliwoscia ramki
rzedu 66 Hz lub mniej efekt nie wystepuje.
Nie schodzilbym z przerwa ponizej okolo 16 ms, jesli sterownik mialby
dzialac z praktycznie dowolnym serwomechanizmem.
--
pozdrawiam,
Łukasz Spychalski
Grzegorz Kurczyk
> Pozwolę sobie z Kolegą się nie zgodzić ;-)
> mam kilka serw, które wspolpracujac z np. sanwa mx3fhss majaca
> czestotliwosc ramki 100Hz potrafia przy bardzo gwaltownej zmianie polozenia
> kierownicy wpasc w silne wibracje polaczone z gluchota. Powolna zmiana
> polozenia przywraca normalne dzialanie. Na apkach z czestotliwoscia ramki
> rzedu 66 Hz lub mniej efekt nie wystepuje.
Nie spotkałem się z takim przypadkiem, ale oczywiście go nie wykluczam.
To jakiś producent/typ serwa, w którym to występuje czy pojedyncze
egzemplarze danego typu ?
Pozdrawiam
Grzegorz