Buen dia, espero ayude en algo esto.
No hay forma de enviar directamente a una impresora utilizando PHP... per se...
siendo un lenguaje de scripting no tiene la capacidad de controlar hardware a ese nivel.
Ahora bien, si es en windows, probablemente querrás investigar acerca de controles de ActiveX.
Pero ahorrate ese paso, solamente generá el PDF y si se necesita imprimir, adobe reader o el lector de PDF de su elección estoy seguro tiene la capacidad de enviar al spool adecuado.
Saludos.
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