Primeiramente, obrigado pela atenção!
O modelo de impressora que estou usando é Bematech MP 2500 TH.
Já havia encontrado este manual, sim, na verdade meu problema deve ser a classe COM( ) do PHP.
A Bematech disponibiliza um pequeno script que roda no navegador com suporte ao ActiveX para realizar testes na impressora, mas não consegui fazer funcionar com ele.
Uma solução que encontrei foi instalar a impressora como uma impressora do Windows, usando assim o Spooler de impressão do sistema para gerenciar a impressora, mas não acho essa solução a mais elegante, principalmente para uma aplicação que possa ter mais de uma estação com necessidade de impressão e eu estava com planos de imprimir via rede.