Hola Laura,
No he utilizado el POS de Odoo pero que lo quieres imprimir es una vista que en este caso es un ticket. Para no introducir el nº de serie a mano, como te ha dicho Fernando tienes que llevar un correcto control de stock con nº serie de los productos y además tienes que crear un link entre el albarán, donde se hace el movimiento del nº de serie, y el la vista que quieres imprimir (tu ticket). Como te digo no he utilizado el POS, pero para poder imprimir automáticamente los nº de serie en las facturas he utilizado el módulo stock_picking_invoice_link, que relacionado el albarán, donde se incluye el número de serie, con la factura que se genera.
Espero que te valga de guía
Un saludo